上海市科学技术委员会科研基金(07dz05901)
- 作品数：3 被引量：86H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于混合体系结构的无人驾驶车辆系统被引量：5
- 2012年
- 从无人驾驶车辆系统的自主性、实时性、适应性要求出发,建立了基于功能和行为相结合的无人驾驶车辆混合式体系结构,基于功能的分解结构满足无人驾驶车辆的自主控制要求,基于行为的分解结构则满足由于行车环境复杂性以及多变性带来的对无人驾驶车辆车系统局部路径规划要求的反应能力和适应能力。实验结果表明,基于混合式体系结构的无人驾驶车辆系统具有自主性,且在环境发生变化时满足实时性及适应性要求。
- 修彩靖陈慧
- 关键词：无人驾驶车辆
- 基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究被引量：63
- 2013年
- 本文旨在研究在结构化道路上行驶的无人驾驶汽车的局部路径规划。基于人工势场法,利用高斯组合隶属函数建立引力的目标点函数,在引力点函数中考虑障碍物约束和车辆约束,并引入调节因子,建立了改进的无人驾驶汽车人工势场模型,消除了传统人工势场法容易陷入局部极小的问题。硬件在环试验结果验证了所提方法的有效性。
- 修彩靖陈慧
- 关键词：无人驾驶汽车局部路径规划改进人工势场法
- 无人驾驶车路径跟踪控制研究被引量：18
- 2012年
- 研究被控对象无人驾驶车,基于预瞄控制思想,设计一种无人驾驶车路径跟踪控制器,将控制器分为预瞄控制和补偿控制两部分,预瞄控制模拟驾驶员在驾驶车辆过程中对前方的道路环境信息进行预瞄,根据道路曲率程度决定方向盘转向,补偿控制是对车辆遇到干扰偏离原车道的纠正。仿真实验结果表明,该控制器能够保证无人驾驶车准确跟踪各种参考路径,且具有较好的鲁棒性。
- 修彩靖陈慧
- 关键词：无人驾驶车预瞄控制补偿控制PID控制器
