黑龙江省自然科学基金(E201123)
- 作品数：1 被引量：1H指数：1
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- 海流干扰下的多UUV编队路径跟踪被引量：1
- 2013年
- 论文主要研究多UUV编队在海流干扰下进行空间曲线路径跟踪的问题,并将其分为单个UUV的路径跟踪和多UUV编队协调控制两个子问题,提出了结合编队协调策略的跟踪方法。在路径跟踪问题中,设计了海流观测器以得到未知的恒定海流速度,并将其视为对UUV运动的外界干扰,基于此进一步构建了UUV运动学路径跟踪器。利用Lyapunov理论证明了系统轨迹在观测器和非线性控制律作用下的有界性和收敛性。在多UUV编队协调控制中,将控制问题转化为图论的形式,利用图论的相关理论对信息协调同步策略进行分析,基于编队协调策略设计了协调控制器,实现编队稳定,仿真验证了该算法是有效可行的。
- 侯恕萍白锐严浙平牟春晖
