北京市自然科学基金(3093025)
- 作品数：2 被引量：18H指数：2
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- 相关机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 单自由度概率翻转移动连杆机构被引量：11
- 2011年
- 基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动。制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能。
- 田耀斌郭一竹刘长焕姚燕安
- 关键词：过约束机构移动机器人
- 4U平行四边形机构的一类新用途——整体设计为两足步行机构被引量：7
- 2011年
- 提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途.此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型Ⅰ的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较.运用ADAMS软件建立3种构型的动力学模型,仿真其运动的全过程,验证该类构型及其运动的可行性.制作出2台样机,实现了预期的运动.
- 苗志怀姚燕安田耀斌
- 关键词：平行四边形机构
- 一种单动力滑行四杆机构
- 提出一种新概念移动机器人。其组成为单自由度闭链四杆机构,依靠摩擦力的变化,能够实现一种滑行运动。介绍机器人结构及移动原理,通过计算机进行运动学仿真,分析运动步态,通过制作样机,证明此概念是可行的。
- 田耀斌姚燕安
- 关键词：四杆机构移动机器人滑行
- 文献传递
- An Antiparallelogram Mobile Mechanism
- ＜正＞A kind of closed loop antiparallelogram mobile mechanism with rolling movements is presented in this paper....
- TIAN Yao-BinGUO Yi-ZhuYAO Yan-An
- 文献传递
