吉林省自然科学基金(201115153)
- 作品数：6 被引量：22H指数：4
- 相关作者：唐新星倪涛张邦成张楠张习烨更多>>
- 相关机构：长春工业大学吉林大学岐阜大学更多>>
- 发文基金：吉林省自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统被引量：6
- 2012年
- 建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点,设计了模糊控制器。最后,在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验。实验结果表明,所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统,能够完成初步的自主作业任务,且作业过程比较流畅。
- 唐新星倪涛何丽鹏张邦成高金库
- 关键词：遥操作工程机器人立体视觉模糊控制
- 欠驱动五指灵巧手及控制系统设计被引量：4
- 2014年
- 模拟人手的生理结构,创建一种新型欠驱动五指灵巧手系统。介绍了欠驱动灵巧手的结构,提出一种基于欠驱动关节机构顺序驱动的方法;从运动学的角度出发,使用Matlab Robotics Toolbox绘制了手指指尖运动的工作空间域,并与采用关节同时驱动的指尖运动的工作空间域进行了对比,结果表明关节结构顺序驱动方法具有更大的工作域空间;最后,介绍了控制系统方案与电路,初步实现了欠驱动五指灵巧手的弯曲/伸展与内收/外展运动,其控制效果良好。
- 张习烨唐新星张楠倪涛
- 关键词：ROBOTICSTOOLBOXPWM调速
- 在线重力补偿下工程机器人自主作业轨迹跟踪性能分析被引量：4
- 2013年
- 工程机器人自主作业时,工程机器人动臂举升、前臂摆动重心上升过程中需要克服自身重力做功,而在工程机器人动臂下降、前臂摆动重心下降过程中,自身重力要参与做功,影响工程机器人的运动速度,进而影响工程机器人自主作业的轨迹跟踪效果。针对这一问题,建立了工程机器人动臂、前臂的动力学模型,探讨采用最小二乘拟合法辨识动力学参数,进行工程机器人动臂、前臂的在线重力补偿,以消除在自主作业过程中重力做功对轨迹跟踪的影响。最后,在工程机器人试验台上进行了试验。试验结果表明,在线重力补偿可有效地补偿工程机器人自主作业过程自身重力,消除工程机器人动臂和前臂在运动过程中重力做功对自主作业轨迹跟踪过程的影响,有利于减小轨迹跟踪误差,提高工程机器人自主作业轨迹跟踪的性能。
- 唐新星侯敬巍倪涛张邦成
- 关键词：工程机械
- 欠驱动灵巧手机构设计被引量：2
- 2014年
- 设计了欠驱动灵巧手的机械结构。在分析人手的特点以及现有欠驱动灵巧手机构设计上存在的缺点,设计了灵巧手机构原理模型,并在此基础上设计了3关节、4自由度的欠驱动机械手结构,包含手指基座传动机构、掌骨关节指段、近掌骨关节指段、远掌骨关节指段,在3个电机驱动下,各关节指段通过腱绳实现运动与力的传递;对机构的运动学进行了分析,并绘出了指间的运动空间;利用ADAMS对动力传动机构、关节转矩进行了仿真,仿真结果表明,手指基座的传动精度较高,且关节在运动过程中力矩变化不大。
- 唐新星张楠张习烨周鹏飞
- 关键词：运动学方程动力学仿真
- 基于扩展卡尔曼滤波算法的RBF神经网络主动视觉跟踪被引量：2
- 2013年
- 本文模拟人眼生理结构,创建了一种新型视觉仿生跟踪系统,提出一种基于扩展Kalman滤波RBF神经网络主动跟踪方法。首先,利用背景差分方法从背景中将目标分离,采用HSV颜色空间模型得到消除阴影的目标图像,并获取目标的位置形状特征。其次,将扩展卡尔曼滤波器与多输出的径向基(RBF)函数相结合作为学习算法,应用于基于人眼视觉仿生的运动目标的实时跟踪,当神经网络的结构确定后,EKF可以同时确定中心节点向量和网络的权值矩阵,使跟踪变得简单和稳定。最后,实验结果表明,所采用的方法,通过运动目标跟踪的特征选择与识别实现基于人眼视觉仿生的主动视觉跟踪,该算法估算精度高、计算量小、易于实现,有一定实用性。
- 唐新星徐淼白羽张邦成
- 关键词：背景差分扩展卡尔曼滤波
- 主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈被引量：4
- 2013年
- 虚拟现实技术的应用,改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况,易造成真实工程机器人倾覆。因此,在虚拟的工程机器人抓手端部不同运动方向上安装假想弹簧,当虚拟环境下的工程机器人抓手与障碍物或地面接近时,假想弹簧变形获得触觉反馈力给操作者以危险提示,并在主从遥操作工程机器人实验台上进行了实验。实验结果表明:通过在虚拟工程机器人上安装假想弹簧产生触觉反馈力,可有效地避免真实工程机器人与障碍物或地面硬接触,减少倾覆事件的发生。
- 唐新星倪涛山田宏尚黄玲涛
- 关键词：触觉反馈模糊PID控制
