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国家自然科学基金(61105114): 作品数：28 被引量：190H指数：9; 相关作者：楼佩煌武星钱晓明肖海宁喻俊更多>>; 相关机构：南京航空航天大学盐城工学院淮安信息职业技术学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程金属学及工艺更多>>

新型车载电源系统的优化设计被引量：4: 2020年; 指控车辆中包含复杂的电子系统,对供电提出了较高要求。本文设计一种新型车载电源系统,主要包括交流输入、AC控制电路、AC/DC电路、辅助电路等,实现对各种交直流设备的供电和管理。自发电系统通过底盘取力发电,采用数字信号处理电路实现正弦脉冲宽度调制逆变、检测控制等。实践表明,此车载电源系统能够提供持续、稳定、足功率的供电支撑,可靠性高,有效满足使命任务所需的各项要求。; 夏梦雷张德磊陈峰雷苏红钧; 关键词：车载电源供电管理自发电可靠性

基于改进leader-follower策略的AGV多驱动单元协同控制被引量：7: 2018年; 针对多个差速驱动单元组成的自动导引车(AGV),提出一种基于虚拟结构法和leader-follower策略的多驱动单元协同控制技术。首先利用虚拟结构法描述AGV车体对驱动单元的刚性约束,建立了多驱动单元AGV的运动学模型;其次提出一种改进的leader-follower策略,通过主leader单元的路径跟踪引导AGV的整体运动,建立了次leader单元和follower单元的协同运动控制率。仿真实验结果表明,follower单元的跟随运动误差显著减小,验证了该协同控制技术的有效性。; 武星赵龙武靖洋陈华楼佩煌; 关键词：移动机器人多机器人系统协同控制队形控制

无接触供电系统功率和效率的分析与优化: 2015年; 为解决在无接触供电系统中,传统的互感耦合系数无法提供原副边独立设计,造成系统功率和效率设计困难的问题,提出一种新的能效计算方法。基于新的耦合系数定义,推导了副边串并联补偿功率和效率,实现了磁感应结构能效设计解耦。通过分析副边绕组匝数、品质因数、截面积等磁耦合结构参数与能效的关系,发现了能效与副边匝数无关的特性,并给出了无接触供电系统的原、副边参数设计流程,提出了功率和效率优化原则和方法,达到了优化磁芯结构、提高系统功效的目的。最后,开发了实验样机,通过实验和仿真验证了理论分析的正确性。; 张炯钱晓明楼佩煌武星; 关键词：解耦品质因数

柔性作业车间中机床与自动导引车在线调度方法被引量：12: 2013年; 针对柔性作业车间中机床与自动导引车同时调度问题,提出了在线调度算法,将调度问题分解成机床选择和自动导引车调度两个子问题求解;首先针对机床选择子问题,根据问题规模分别采用穷举法和小生境遗传算法求解,目标是最小化机床最大负荷,平衡各机床负荷以及最小化搬运系统负荷;在小生境遗传算法设计过程中,采用邻域搜索以提高遗传算法的收敛速度;采用基于海明距离的小生境淘汰运算以保持种群多样性。然后针对自动导引车调度子问题,提出了一种启发式调度算法。为避免作业车间出现死锁,采用基于剩余容量的死锁避免规则。最后通过仿真实验验证了所提算法是可行的。; 肖海宁楼佩煌严伟国钱晓明; 关键词：自动导引车柔性作业车间遗传算法调度

基于激光扫描匹配的移动机器人相对定位技术研究被引量：33: 2016年; 移动机器人定位问题是机器人导航和控制领域的一个关键性问题,直接影响位置精度。本文利用激光扫描匹配,基于Fourier变换的位移理论和相似变换下的Fourier-Mellin不变量,提出了一种室内移动机器人相对定位方法。该方法属于点-点对应式匹配方法,可实现移动机器人连续状态下的复杂环境信息匹配。获取机器人连续不同时刻下的环境信息,将前一状态时刻作为参考扫描,后一状态时刻作为当前扫描,建立相关定位参数数学模型;在算法上采取降维处理,连续使用3次1D Fourier-Mellin得到所需要的相对定位参数,即旋转和平移增量;与一种基于提取角点特征的特征-特征式匹配方法进行了对比性实验,证明了所提方法在定位精度和计算复杂度上的优越性,以及对复杂环境的适应性。; 钱晓明张浩王晓勇武星; 关键词：移动机器人激光导航

基于改进时间窗的AGVs避碰路径规划被引量：24: 2012年; 针对柔性制造系统中的自动导引车在动态不稳定环境下不能按照时间窗规划好的既定路径运行的问题,提出通过实时改变自动导引车通过节点的优先级,调整相应节点的自动导引车的通过顺序来更新自动导引车运行路径,对时间窗算法进行改进,从而实现多自动导引车动态环境下的路径规划。以含有8台自动导引车的淋雨线系统为应用案例进行仿真实验,对改进前的时间窗算法和改进后的时间窗算法进行对比,说明了算法的实现过程。通过仿真证明了该算法能减少冲突数目,有效实现多自动导引车避碰,具有更好的鲁棒性和柔性,同时能够提高系统效率。; 乔岩钱晓明楼佩煌; 关键词：时间窗自动导引车路径规划

自动导引车系统实时多属性任务调度方法被引量：14: 2012年; 针对制造系统环境下自动导引车系统任务调度问题,提出一种实时多属性任务调度方法;建立综合考虑加工子系统和搬运子系统的制造系统模型;采用输入输出缓冲区状态等系统属性衡量搬运任务的紧迫性,暂时禁止搬运非紧急任务以提高加工子系统的效率;为避免制造系统出现死锁,在调度过程中采用启发式调度规则临时禁止一些关键任务;为提高搬运子系统的效率,将空载路程作为任务分配的依据。仿真结果表明,与三种常用调度方法相比,所提方法具有更好的整体性能。; 肖海宁楼佩煌满增光钱晓明; 关键词：自动导引车死锁调度

Stator Winding Turn Faults Diagnosis for Induction Motor by Immune Memory Dynamic Clonal Strategy Algorithm: 2013年; Quick detection of a small initial fault is important for an induction motor to prevent a consequent large fault.The mathematical model with basic motor equations among voltages,currents,and fluxes is analyzed and the motor model equations are described.The fault related features are extracted.An immune memory dynamic clonal strategy(IMDCS)system is applied to detecting the stator faults of induction motor.Four features are obtained from the induction motor,and then these features are given to the IMDCS system.After the motor condition has been learned by the IMDCS system,the memory set obtained in the training stage can be used to detect any fault.The proposed method is experimentally implemented on the induction motor,and the experimental results show the applicability and effectiveness of the proposed method to the diagnosis of stator winding turn faults in induction motors.; 吴洪兵楼佩煌唐敦兵

视觉导引AGV鲁棒特征识别与精确路径跟踪研究被引量：25: 2016年; 针对AGV多分支路径与工位点标识的可靠识别以及导引路径的精确跟踪问题,提出了一种基于双视野窗口的鲁棒特征识别与精确路径跟踪方法。采用整幅视野范围作为模式识别窗口,在该窗口采用基于核主成分分析(KPCA)和BP神经网络的识别方法,将路径特征通过核函数映射到高维空间进行PCA降维,再利用BP神经网络识别降维后的样本矩阵。同时提出一种导引扫描窗口设置方法,该窗口范围取决于摄像机竖直视角以及摄像机安装倾斜角,在导引扫描窗口内将导引路径简化为直线模型并用最小二乘法拟合,针对拟合直线计算导引所需的路径偏差。实验结果表明,KPCA-BP方法显著提高了路径特征识别的实时性和鲁棒性,6类路径特征的平均特征识别正确率为99.5%;导引扫描窗口有效减小了导引路径直线拟合的计算误差,直线路径跟踪误差小于3 mm,曲线路径跟踪误差小于30 mm。; 武星沈伟良楼佩煌王龙军; 关键词：自动导引车视觉导引核主成分分析 BP神经网络

自动导引车多摄像机主动导引系统的协同标定被引量：14: 2014年; 通过多个导引驱动模块可构成用于重载搬运的自动导引车(AGV),固定在每个模块上的摄像机组成了多目视觉主动导引系统。本文针对多驱动模块的协同导引,提出了一种多摄像机主动导引系统的协同标定方法。首先,通过平面模板法完成单个驱动模块上摄像机内部参数、外部参数的标定;然后通过控制各个驱动模块协同运动,利用特征轨迹约束法估计摄像机相对于驱动模块的位姿误差、不同驱动模块之间的装配误差。建立单个模块的视觉测量坐标系与AGV整车运动控制坐标系之间的变换模型。不依赖精密辅助测量工具,具有较高的精度及可实施性。; 石陈陈楼佩煌武星钱晓明; 关键词：重载多目视觉

国家自然科学基金(61105114)

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