博士科研启动基金(207-210001)
- 作品数：4 被引量：17H指数：3
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- 考虑摩擦和参数不确定的平面五杆机构控制被引量：5
- 2009年
- 建立了机构运动副摩擦的数学模型,将关节接触面间的作用力转换为理想约束力与摩擦力矩。将摩擦力矩视为外加非保守力,应用简化模型法建立了包含关节非线性摩擦的平面并联五杆机构的动力学模型。基于滑模变结构理论设计了该模型考虑参数不确定性的鲁棒轨迹跟踪控制器,并证明了其稳定性。实验和检测结果表明所建动力学模型正确,所设计的控制器对机构中的非线性摩擦力有较好的补偿效果并具有较强的鲁棒性。
- 李仁军刘宏昭李鹏飞
- 关键词：平面并联机构滑模变结构控制鲁棒性
- 考虑关节耗散的平面两自由度五杆机构动力学建模被引量：8
- 2008年
- 将摩擦力视为外部非保守力,提出了包含耗散函数的Appell方程。应用运动影响系数法进行机构的运动学分析;构建了机构系统的路里叶耗散函数,推导出广义耗散力。建立了包含耗散函数的平面闭链五杆机构的动力学模型,并提出了解算方法。逆动力学计算结果验证了动力学模型的正确性,仿真结果表明关节摩擦对机构运动的影响显著。
- 李仁军刘宏昭李鹏飞
- 关键词：耗散函数
- 混合输入机构实现给定轨迹的模糊控制被引量：4
- 2009年
- 混合输入机构运转过程中,由于惯性力等因素的存在,恒速电动机会产生一定的速度波动,影响了输出运动轨迹的精度。针对混合输入机构中恒速电动机不可控的特点,提出了伺服电动机实时跟踪恒速电动机转速的控制策略。构建了混合输入机构控制平台,设计了伺服电动机对恒速电动机转速实时跟踪的模糊控制器,对恒速电动机的速度波动进行补偿,以保证精确实现给定轨迹。实验结果表明模糊控制器具有较高控制精度和稳定性。
- 李仁军刘宏昭李鹏飞
- 关键词：混合输入机构模糊控制器
- 考虑非线性摩擦的混合输入机构动力学研究被引量：3
- 2009年
- 将系统中的摩擦力视为外加非保守力,提出了包含摩擦的Kane方程。建立了机构运动副摩擦的数学模型,将关节接触面间的作用力转化为理想约束力与摩擦力矩。运动分析和系统受力分析得到混合输入机构系统的主动力、惯性力和摩擦力及各自相应的转移矩阵,应用Kane方法建立了考虑运动副摩擦的混合驱动五杆机构动力学方程,并给出了该动力学模型的解算方法。逆动力学计算结果证明本方法是正确的,仿真计算结果表明,运动副摩擦对混合输入机构运动的影响显著。
- 李仁军刘宏昭李鹏飞
- 关键词：混合输入机构KANE方程转移矩阵
