吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目([2013]139)
- 作品数：2 被引量：14H指数：2
- 相关作者：王成勾治践付威牛永康更多>>
- 相关机构：长春工业大学更多>>
- 发文基金：吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于B样条的6R机器人轨迹规划及仿真被引量：6
- 2013年
- 针对6R工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题,提出用三次均匀B样条曲线对各关节进行轨迹规划。分析了三次B样条曲线的反算过程,并以PUMA560机器人为例在关节空间插值得到其运动轨迹。基于CATIA和ADAMS对机器人各关节角的位移、速度和加速度等运动学参数进行仿真验证。
- 勾治践牛永康王成
- 关键词：B样条ADAMS仿真
- 机器人轨迹规划的有效方法被引量：8
- 2013年
- 针对工业机器人轨迹规划平顺性要求,提出了采用五次均匀B样条曲线构造机器人4阶连续的轨迹,根据B样条相关理论,反算出五次B样条曲线函数,在关节空间中满足机器人运动学参数约束,由已知插值点利用五次B样条插值规划得到机器人各关节运动轨迹,利用ADAMS对PUMA560机器人运动参数进行仿真验证,验证其速度、加速度和加加速度的连续性,为轨迹平顺性问题提供了切实有效的方法。
- 勾治践王成付威
- 关键词：工业机器人B样条ADAMS仿真
