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基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究被引量：14: 2014年; 针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法。S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其规划参数的设定复杂,使用过程中容易出错。通过对原有的S形曲线加减速控制的7阶段模型进行分析,建立了加减速时间与加速度、加加速度的函数关系,在保证速度控制平稳运行的前提下,使参数设定大大简化,使用更为方便;同时,解决了基于加减速时间控制的规划方法无法适用的问题。仿真结果表明,利用基于加减速时间控制的5阶段模型控制方法可以在保证加速度、速度曲线连续,提高系统柔性的前提下,使参数设定更为简单直观,具有较高的实际应用价值。; 郑仲谦王兴飞李松李迪

基于DSP/BIOS的PLC执行系统开发被引量：2: 2013年; 分析了目前软PLC在实时性方面存在的不足;提出采用基于DSP/BIOS实时内核的嵌入式处理器的软PLC执行系统架构。首先,通过分析软PLC执行系统的架构及工作原理,给出了基于DSP/BIOS的任务调度方案;其次,建立PLC指令的执行函数库,确定PLC执行系统的运行流程;最后,对该PLC执行系统性能进行的测试表明,基于嵌入式处理器的软PLC执行系统能有效地弥补软PLC在实时性及稳定性方面的不足,在自动控制方面具有相当大的发展潜力。; 李建伟赖乙宗李松王世勇; 关键词：DSP BIOS 软PLC 嵌入式处理器

基于TMS320F28035的永磁同步电机矢量控制系统研究被引量：1: 2014年; 基于实现永磁同步电机伺服系统矢量控制,得到良好的系统动态响应的目的,采用以TMS320F28035为控制核心的全数字DSP速度控制方案,通过硬、软件设计、参数整定以及波形图分析,实验结果表明,该系统电流跟踪性能提升10%,稳态精度提升15%。; 赵森李迪王世勇; 关键词：永磁同步电机矢量控制系统速度控制

基于机器视觉的铣刀几何参数测量被引量：4: 2013年; 为了提高pcb铣刀鱼尾槽切削的精度和效率,设计了一套影像检测系统并研究铣刀刃面的图像处理算法,根据铣刀刃面的特征,设计了专门的照明系统来获取清晰的,变形小的铣刀刃面图像,采用边缘检测算法对图像进行边缘提取,并对所提取的边缘采用基于空间矩的亚像素算法进行图像边缘的亚像素定位,然后采用直线拟合等一系列算法对铣刀刃面图像进行尺寸计算和缺陷检测。; 汪迪叶峰王世勇董志鹏; 关键词：计算机视觉边缘检测亚像素

不确定轮式移动机器人的有限时间镇定控制被引量：2: 2013年; 提出一种不确定非完整n维单链系统全局有限时间镇定控制器的设计方法.该方法将单链系统分解为一个一阶子系统和一个n-1阶子系统,并采用一种输入状态不连续变换实现两个子系统的解耦,然后基于有限时间Lyapunov函数法对两个子系统分别进行控制器设计,保证不确定系统的稳定和有限时间收敛.此外,对n-1阶子系统的控制器设计还结合了递归设计方法,并利用切换控制策略,使得解耦后的n-1阶子系统不存在奇异,保证控制器的全局稳定性.最后将该控制器应用于一类不确定非完整轮式移动机器人,仿真结果证明了该控制器的有效性.; 叶锦华李迪叶峰; 关键词：轮式移动机器人非完整链式系统

基于机器视觉的PCB铣刀磨尖对刀算法研究被引量：3: 2015年; 为了实现PCB铣刀的自动磨尖和降低人工成本,本文提出了一种基于机器视觉的对刀算法。该算法首先对二值化后的图像采用区域生长算法找出目标区域,其次根据不同刀型铣刀分别采用Canny边缘检测算法和Harris角点检测算法求得图像特征点,最后依据图像特征点的几何关系求得对刀角度。该算法的重复精度检测结果表明:PCB铣刀在同一位置的对刀角度最大误差不超过0.370°。上述实验结果说明该对刀算法能够满足设备实际精度要求。; 张舞杰李听听梁雄; 关键词：机器视觉 CANNY边缘检测 HARRIS角点检测

基于Matlab/Simulink开发面向DSP的铣刀开槽插补算法: 2013年; 针对在DSP中直接编写和调试插补算法代码以及验证其正确性的种种困难,提出了采用代码混编的方式开发面向DSP的铣刀开槽插补算法。利用Matlab/Simulink工具对插补算法进行了建模,在算法设计阶段对插补运动的轨迹和速度规划进行了仿真;实现预想的设计效果后,利用Matlab的RTW工具自动生成了面向DSP的实时C代码,并将实时代码移植到DSP中,实现了从Matlab代码到DSP代码的无缝过渡。PCB微型铣刀加工螺旋槽过程中需要通过两轴联动实现插补,在一轴旋转的同时另一轴实现导程方向的进给可以插补出螺旋轨迹。通过将该插补算法进行简单的变换利用便可以应用于该PCB微型铣刀的螺旋槽加工过程中,最后对加工出来的铣刀进行了检测,铣刀的螺旋槽的形状和尺寸精度能够满足加工要求。实验结果表明,利用代码混编的方式可以解决直接在DSP中编写插补算法的困难,具有较高的实际应用价值。; 黄少青郑仲谦李迪王世勇; 关键词：插补算法 DSP SIMULINK 自动代码生成

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广东省教育部产学研结合项目(2011A090200054)