江西省自然科学基金(2008GZC0051)
- 作品数：7 被引量：5H指数：2
- 相关作者：刘平安槐创锋王庆立熊伟黄志刚更多>>
- 相关机构：华东交通大学郑州铁路局北京交通大学更多>>
- 发文基金：江西省自然科学基金江西省教育厅资助项目江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 余弦曲线轮廓柔性关节的设计与分析
- 2011年
- 基于弹性力学中的应变能理论和卡式第二位移最小定理,推导出了利用余弦曲线轮廓设计的单轴平面微动关节在平面内3个自由度微运动中的柔度解析表达式。在此基础上将各方向柔度变化规律与目前广泛应用于柔性机构设计中的半圆弧曲线平面微动关节的对应规律进行比较,揭示了该类型微动关节在柔性机构设计中的一些有用性能,如柔度随关节尺寸变化较为稳定等。
- 刘平安王庆立
- 关键词：微动机器人
- 基于自回归模型的移动机器人路径规划
- 2010年
- 文章研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题;采用全局规划和局部规划相结合的方法,提出了动态未知环境下移动机器人的一种在线实时路径规划方法;该法利用自回归模型来预测动态障碍物的运动轨迹,并把预测位置上的动态障碍物视为是瞬时静态的,然后对该"静态"障碍物进行避碰路径规划;仿真实验结果表明该法有效可行,具有优化性、实时规划性、高度的稳定性和良好的避障能力。
- 槐创锋刘平安
- 关键词：移动机器人路径规划动态环境
- 七连杆双足机器人建模和控制系统仿真被引量：2
- 2010年
- 研究双足机器人稳定性控制问题,步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,针对行走的稳定性,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。研究了一种七连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法。建立两足步行机器人腿的可参数化仿真模型,对七平面双足机器人的运动情况和控制输入输出进行仿真,得出试验结果。并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析,为后面机器人样机的研制提供理论及数据依据。
- 槐创锋刘平安
- 关键词：双足机器人动力学建模步态规划线性二次型
- 平面单轴柔性关节的力传递关系
- 2009年
- 采用变形叠加方法分析了柔性微动关节的受力(矩)变形位移过程,推导了柔性关节两端广义力传递的矩阵变换.以对称半圆弧曲线柔性关节为例进行分析,并与以往采用伪刚体方法进行运动学建模的分析结果相比较,其结果与有限元分析结果更接近,从而大大提高了模型精度.
- 刘平安方跃法
- 关键词：柔性关节
- 曲轴单拐模型的有限元分析被引量：1
- 2010年
- 从曲轴应力分析方面出发来对曲轴进行最优化处理。利用三维建模软件Pro/Engineer Wildfire3.0进行曲轴的实体建模,将此模型导入ANSYS11.0中进行应力分析,得出了在不同作用力和不同的网格划分情况下的不同结果,综合这些结果得出较为接近的运算方法。
- 刘平安熊伟王庆立
- 关键词：曲轴ANSYS应力分析
- 外摆线轮廓柔性关节的设计与分析
- 2011年
- 基于材料力学中的变截面梁的弯曲理论,通过外摆线的参数方程的作为积分变量,直观地得到了外摆线轮廓柔性关节的柔度的计算公式,再通过定义中间参数,推导出了较为简洁的解析计算公式,从而避免了费时的数值积分。最后,分别分析了切口几何形状、尺寸以及最小厚度与铰链的柔度之间的关系。
- 刘平安熊伟
- 关键词：柔性铰链外摆线变截面梁柔度
- 平面并联微动平台位姿检测系统的研究被引量：2
- 2010年
- 针对微动并联机器人工作空间小、位姿测量时安装传感器比较困难的情况,提出了一种基于双目视觉原理的检测方法。根据图像坐标和世界坐标的对应关系,从两幅对应图像中抽取必要的特征点的信息,建立了基于特征点匹配的三自由度微动平台的位姿测量模型。这种求解位姿的方法,信息量少,运算量小,处理速度快,所需时间短,尤其适于动态测量。测量系统由两台较高分辨率的摄像机、高速数据采集卡、工业PC机以及相关软件组成。分析了测量中相关的误差,并提出了相应措施。在整个测量方案中,所用技术比较成熟,各种设备造价适中,有利于在工业现场实现和推广。
- 黄志刚刘平安
- 关键词：平面并联机器人双目视觉位姿
