国家高技术研究发展计划(2013AA040501)
- 作品数：18 被引量：50H指数：5
- 相关作者：罗振军田永利熊禾根陶永孙文成更多>>
- 相关机构：天津大学武汉科技大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程轻工技术与工程更多>>
- 鲁棒性迭代学习控制在去毛刺机器人轨迹跟踪中的应用被引量：6
- 2015年
- 研究了去毛刺机器人的轨迹跟踪控制。考虑到在工业机器人去毛刺加工过程中,由于受非重复性扰动、毛刺大小不同引起切削力变化以及动态建模不确定性因素的影响,传统的迭代学习控制算法无法精确规划出去毛刺机器人的打磨路径,且很难实现高精度的跟踪控制,不能保证系统的稳定性,提出了一种鲁棒性迭代学习控制算法,旨在提高去毛刺机器人的跟踪性能和对环境的抗干扰能力。该算法由于引入了鲁棒项,与传统的迭代学习控制算法相比,抗干扰能力得到增强,跟踪示教轨迹的性能得到提高,跟踪轨迹精度得到改善,解决了传统迭代学习控制算法需要确定模型才能完成打磨轨迹的精度要求的问题。仿真试验验证了该鲁棒迭代学习算法的鲁棒性和轨迹跟踪精度。
- 郑佳奇熊禾根陶永林远长王田苗何国田
- 关键词：去毛刺鲁棒迭代学习控制
- 基于Procyon半实物仿真系统的伺服电机控制被引量：1
- 2013年
- 为了适应现代工业机器人研发的需求,缩短研发周期。本文基于Procyon半实物仿真系统,建立了伺服电机的控制模型,为工业机器人的进一步研发打下了基础。本文首先建立CPU仿真模型和FPGA仿真模型,二者通过共享内存进行数据交互,组成单电机仿真模型。并以此为基础,建立更加接近实际工业机器人运行状态的多电机仿真模型。实验结果表明,该模型可以实现在线实时调节伺服电机的转动方向和转速,电机响应效果良好。
- 王振华许辉陈国栋孙立宁
- 关键词：工业机器人伺服电机
- 并联机器人数字化设计平台关键技术研究被引量：2
- 2013年
- 并联机器人的集成设计是一项较为复杂的系统工程,通过数字化设计平台可以有效地结合机构学理论与多领域物理系统建模仿真技术,实现更高效的设计分析。而建立数字化设计平台需要重点解决设计方法与流程管理、平台架构、参数化模型驱动和虚拟数控系统等关键问题。本文重点介绍了数字化设计平台构架和虚拟数控系统的研究现状和存在的问题,并综合现有技术提出了相应的方案。
- 李博罗振军牛文铁田永利
- 关键词：并联机器人CAD
- 搬运码垛机器人滚珠丝杠动力学建模与分析被引量：2
- 2013年
- 滚珠丝杠是搬运码垛机器人中关节的减速装置,是搬运码垛机器人的重要组成部件之一,它不仅直接影响机器人的码垛速度,而且对机器人的定位精度有很大影响。面向搬运码垛机器人的滚珠丝杠,在对滚珠丝杠减速系统结构进行分析和对滚珠丝杠副的选择进行介绍的基础上,建立了搬运码垛机器人的滚珠丝杠减速系统动力学模型,基于ANSYS对丝杠进行了模态及谐响应分析,通过仿真验证了分析的正确性,为搬运码垛机器人中滚珠丝杠的工程设计及选用,为搬运码垛机器人的定位精度奠定了基础。
- 孙文成熊禾根陶永曹志民
- 关键词：滚珠丝杠动力学建模ANSYS模态分析
- 新型重力储能的技术瓶颈和解决方案探讨
- 本文从专利分析、专利创新、系统实现和主要技术分析等角度介绍一种基于机器人作业的重力储能系统。首先,对国内外现有重力储能专利进行分析。然后,基于码垛机器人和转载机器人的设计思想引出新型重力储能系统的设计方案,定性分析了新系...
- 杨帆罗振军牛文铁王晓亮
- 关键词：电力拖动
- 文献传递
- 工业机器人数字化设计技术研究进展被引量：3
- 2015年
- 工业机器人经过40多年的发展,其技术已经日趋成熟。即便如此,国外企业仍不断推陈出新,而我国与发达国家的技术差距依然明显。由于国内外机器人企业较少发表有关工业机器人设计的论文,使得初涉机器人研发的科研人员对工业机器人的设计方法和真实流程颇感困惑。为此,本文简略介绍工业机器人数字化设计中的典型问题、重要概念和最新进展,以期抛砖引玉,引发争鸣。
- 罗振军马跃梅江平田永利
- 关键词：工业机器人机器人机构设计过程并联机器人数控系统
- 基于距离精度的工业机器人标定模型被引量：7
- 2013年
- 工业机器人主要有两个性能评价指标:重复定位精度和绝对定位精度。由于制造与安装误差,导致工业机器人定位精度不高,因此,在机器人使用前需要对其进行标定。但在应用传统的方法进行位置误差的标定和补偿时,要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换。由于这一过程很难精确完成,容易引入误差。因此,本文利用距离精度的定义,在修正的5参数DHM(Denavit-Hartenberg Modified)运动学模型的基础上,建立了机器人的距离误差标定模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差。基于该模型,利用Matlab软件进行仿真实验。仿真结果显示机器人距离误差标定模型可以明显提高机器人的距离精度,为后续的实验打下基础。
- 许辉王振华陈国栋孙立宁
- 关键词：工业机器人
- 搬运码垛机器人小臂动力学分析被引量：7
- 2013年
- 搬运码垛机器人小臂连接大臂和末端执行机构,是机器人的重要组成部件之一,它不仅直接影响机器人的强度和刚度,而且对机器人的运动精度也有较大影响。本文通过对搬运码垛机器人小臂进行静力学以及动力学建模,开展小臂的模态分析,对小臂结构进行了轻量化设计改进和优化,使其强度、刚度满足使用要求的前提下减轻质量、提高效率,最后通过ANSYS仿真验证了动力学分析与优化的可行性。
- 曹志民熊禾根陶永孙文成
- 关键词：码垛机器人动力学模态分析轻量化
- 一种CAD和CAE数据集成方式研究被引量：2
- 2013年
- 通过对CAD/CAE集成问题展开研究,本文介绍了一种CAD/CAE数据集成框架。详细介绍了数据转化模块结构设计和几何信息模型,并进一步提出了数据集成的主要流程,对CAD和CAE的数据集成的开发提供了参考。
- 尹作重李江华李晨希杜峻
- 关键词：CADCAE数据集成
- 基于广义成形理论的汽车覆盖件起皱缺陷的分析与消除
- 2013年
- 起皱是汽车覆盖件成形过程中的一种主要缺陷。本文主要实现利用广义成形理论对汽车覆盖件的起皱缺陷进行分析和消除。本文利用相关算法和软件模块将广义成形理论引入到有限元环境中,并以汽车翼子板为模型对翼子板表面的起皱缺陷进行分析,并提出消除起皱的具体方法。该分析结果证明了利用广义成形理论分析起皱缺陷的有效性,同时也证明了广义成形理论引入有限元环境的可行性。
- 阎洁张向奎张健伟胡平郑国君
- 关键词：汽车覆盖件起皱有限元法
