水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金(2007001)
- 作品数：6 被引量：36H指数：3
- 相关作者：孙玉山李晔张磊庞永杰更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金国家高技术研究发展计划中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 舵桨联合操纵的自主式水下机器人运动控制被引量：2
- 2011年
- 针对水下机器人舵桨切换操作时,由于控制输出突变而导致系统振荡甚至发散的现象,提出一种切换函数平滑指令输出;同时考虑到高速航态下,纵向速度对其他自由度运动的耦合影响,提出一种基于运动补偿的改进S面控制方法.该方法S面控制器结构简单、参数易于调整,解决了S面控制器在水下机器人高速航行下控制效果较差的问题.利用李雅普诺夫函数对该控制器进行了稳定性分析,将其应用于舵桨联合操纵的水下机器人的运动控制.速度控制、艏向控制及深度控制,试验结果验证了该方法在水下机器人运动控制中应用的可行性.
- 张磊庞永杰李晔孙玉山
- 关键词：自主式水下机器人
- 水下机器人的S型模糊神经网络控制被引量：3
- 2008年
- 模糊神经网络控制已经成功应用于水下机器人运动控制中,但其运算过程和训练算法比较复杂,对嵌入式硬件要求也较高。根据带翼水下机器人的运动特性提出了S型模糊神经网络控制方法,并推导了网络权值学习算法,最后以XX水下机器人为研究对象进行了仿真实验。试验结果表明,与基于高斯型隶属函数的模糊神经网络控制器相比,在没有过多损失整体控制品质的情况下,其网络算法得到极大简化,运算速度得到了提高,反应能力增强,非常适用于对精确定位能力和运动速度要求不高,但要求高机动性的水下机器人。
- 郭冰洁万磊梁霄王建国
- 关键词：水下机器人模糊神经网络控制运动控制
- 基于MPSO算法的水下机器人PD控制器
- 2010年
- 为了解决传统水下机器人运动控制器只针对单独的自由度进行解耦控制,从而忽略了各自由度之间耦合效应的问题,设计了一个新型的PD控制器.该控制器在水下机器人6个自由度动力学模型的基础上,根据实际需要进行简化,利用一个运动控制方程实现4个自由度的运动控制.同时采用改进PSO算法自寻优确定控制方程的参数,以提高效率,减少设计时主观因素的影响.最后以某型AUV(autonomous underwater vehicle)为控制对象及试验平台,针对所设计的控制器进行仿真试验,结果验证了该控制器在水下机器人运动控制中的可行性.
- 吕翀庞永杰张磊
- 关键词：水下机器人动力学模型运动控制改进PSO算法
- 水下机器人改进S面控制及系统半实物仿真被引量：4
- 2010年
- 针对S面控制器参数调整困难的问题,研究了改进的粒子群优化(MPSO)算法,自寻优确定S面控制器的控制参数,实现了S面控制器参数优化计算的快速收敛,避免了局部峰值的徘徊.同时,针对某水下航行器的运动控制系统,设计了控制半实物仿真系统,阐述了仿真系统的总体结构和水下机器人空间运动的非线性数学模型.仿真结果真实可靠地反映了水下机器人运动过程,验证了本文控制器对机器人的控制效果,对实际下水实验提供重要参考.
- 吕翀庞永杰王波张磊
- 关键词：自主式水下航行器控制系统半实物仿真
- 智能无人潜水器半实物仿真平台设计被引量：2
- 2010年
- 为了验证无人潜水器系统的软件逻辑及智能控制系统的硬件体系、数据接口和可靠性,通过对其体系结构中的决策层进行实物仿真,对感知层和行为层进行功能性虚拟仿真来构建半实物仿真平台。详细阐述了该平台的硬件和软件体系结构,对虚拟仿真中的运动仿真、传感器仿真以及实物仿真中智能控制系统的设计做出了说明,进行了自主避障仿真试验和远距离航行仿真试验,该半实物仿真平台对实际海试具有重要的参考价值。
- 张磊庞永杰李晔王卓
- 关键词：半实物仿真硬件体系智能控制
- 水下机器人光视觉目标识别系统被引量：25
- 2009年
- 介绍了一个用于水下机器人的光视觉目标识别系统,描述了该系统的硬件结构和软件体系.论述了水下图像的处理方法,分析了在离散状态下比例因子对不变矩特征的影响,构造了基于不变矩的仿射变换不变量.详细描述了用于目标识别的免疫遗传神经网络的结构和建模.通过对4类实测水下目标的识别实验,证月了所提水下目标识别系统可以用于水下目标识别,并且具有较高的准确性和实时性.
- 唐旭东朱炜庞永杰李晔
- 关键词：特征提取
