黑龙江省自然科学基金(E2004-15)
- 作品数：9 被引量：67H指数：6
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- 相关机构：哈尔滨工业大学北京自动化控制设备研究所更多>>
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- 无陀螺惯性测量组合动态补偿及动态解耦方法被引量：2
- 2006年
- 基于提出的一种无陀螺惯性测量组合(NGIMU)九加速度计配置方案,采用零极点配置的方法设计动态补偿器对加速度计进行动态补偿.基于动态耦合定义,提出了应用不变性动态解耦方法对NGIMU动态解耦.该方法不在各加速度计输出信号的正向通道上增加新的环节,而仅在各输出通道之间设置较简单的环节,用较低阶的解耦模型,抵消各维间耦合.进行了系统三个方向角速度的仿真验证,仿真结果表明,系统经动态解耦后导航误差迅速收敛,可以控制在0.02rad/s内.
- 丁明理王祁
- 关键词：惯性导航无陀螺惯性测量组合动态补偿动态解耦
- 基于灰色预测理论的NGIMU角速度误差补偿方法
- 2006年
- 无陀螺惯性测节技术是利用加速度计代替传统的陀螺，构成无陀螺惯性测量组合（NGIMU）实现制导的，针对NGIMU中加速度计安装存在位置偏差和角度偏差的实际情况，基于灰色预测理论，提出了一种角速度误差补偿算法．算法利用加速度计的输出得到了上述情况下的角速度误差补偿公式，在传统算法中采用灰色预测方法对角速度进行补偿．最后基于提出的一种九加速度计NGIMU配置方案，组建了实验系统，进行了角度测试实验．实验结果验证了方案的可行性，同时在测试角度为±100°时，经算法补偿后测试精度可提高3°-4°。
- 丁明理王祁杜祖良
- 关键词：惯性测量组合无陀螺角速度误差补偿灰色预测
- 基于小生境遗传算法的多维传感器动态解耦方法被引量：9
- 2006年
- 多维传感器的动态耦合是指某一方向的动态输出信号中,含有其他方向输入量的影响,该项误差是影响传感器测量精度的一个重要因素。基于小生境遗传算法,提出了多维传感器动态解耦方法。该方法利用传递函数矩阵分析法的解耦思想,可以根据多维传感器的标定数据,应用系统辨识方法和小生境遗传算法直接求解解耦网络并进行优化,克服了原经典方法中对传感器模型精确已知的要求,具有一定的鲁棒性。仿真结果证明了该方法的正确性和有效性。
- 丁明理梁宏王祁王常虹
- 关键词：动态解耦小生境遗传算法
- 无陀螺惯性测量组合研究现状概述被引量：31
- 2005年
- 无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺,构成无陀螺惯性测量组合实现制导的。结合国内外的研究成果,对NGIMU的研究状况进行了总结。分析讨论了多种加速度计配置方案,评述了相应模型的优缺点。最后对未来的研究趋势进行了展望。
- 丁明理王祁
- 关键词：无陀螺惯性测量组合加速度计
- 基于自适应卡尔曼滤波的NGMIMU/GPS组合导航设计被引量：8
- 2006年
- 由于加速度计输出动态噪声的存在,无陀螺微惯性测量单元(NGM IMU)导航误差随时间迅速累积.基于NGM IMU九加速度计配置方案,利用自适应卡尔曼滤波方法进行NGM IMU/GPS组合导航系统设计.滤波算法对滤波预测残差的大小进行判断,利用极大后验估计器推算出动态噪声和观测噪声的统计特性,克服了系统噪声统计特性不易确定的实际问题,使滤波器成为最优.同时进行了系统位移和角速度仿真,结果验证了自适应卡尔曼滤波方法的可行性.
- 丁明理王祁殷栩
- 关键词：自适应卡尔曼滤波GPS
- 一种提高角速度解算精度的九加速度计配置方案被引量：6
- 2007年
- 基于六加速度计的立方体配置方案,提出了九加速度计的无陀螺惯性测量组合(NGIMU)配置方案,并建立了其数学模型。提出了一种提高角速度解算精度的新算法,该算法利用加速度计的冗余信息,解决了角速度运算的符号问题,抑制了由于角加速度积分带来的加速度计输出误差的累积。同时进行了系统东西向位移、航向角、俯仰角和横滚角的仿真。仿真结果验证了方案的可行性和算法的有效性。
- 丁明理王祁周庆东
- 关键词：惯性导航无陀螺加速度计角速度
- 无陀螺惯性测量组合姿态解算新方法被引量：10
- 2006年
- 从加速度计配置的一般性出发,在加速度计安装位置存在偏差的实际条件下,提出了具有补偿效应的无陀螺惯性测量组合姿态算法．该算法通过推导加速度计输出误差方程,在传统算法中进行相应补偿以达到减小误差的目的．同时针对目前多种加速度计配置方案,提出了9加速度计配置方案．在此方案基础上进行了算法仿真．仿真结果表明该算法可有效提高角度估算精度．
- 丁明理王祁宋凯
- 关键词：惯性导航无陀螺加速度计姿态解算
- 无陀螺惯性测量组合静动态解耦方法
- 2007年
- 无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺,构成无陀螺惯性测量组合(NGIMU)实现制导.NGIMU系统在运行时,不可避免地存在静态和动态耦合误差.基于NGIMU9加速度计配置方案,根据耦合定义,提出了应用静动态解耦方法对NGIMU解耦.该方法克服了静态解耦和动态解耦分别进行带来的处理复杂性,简化了后续处理系统.最后进行了系统3个方向角速度运算的仿真验证,结果表明,系统经静动态解耦后导航精度得到了有效提高.
- 丁明理王祁王常虹
- 关键词：惯性导航动态补偿
- 无陀螺惯性测量组合设计及角速度误差补偿方法研究被引量：6
- 2006年
- 提出了九加速度计无陀螺惯性测量组合(NGIMU)配置方案,并建立了其实验系统。由于加速度计输出误差的存在,必然引起角速度计算误差随时间累积。针对该项误差,采用一种提高角速度解算精度的新方法,该方法利用角速度乘积项可有效对误差进行补偿。另外在分析加速度计安装位置存在误差的基础上,提出了对加速度计输出具有补偿效应的解算方法,间接提高了角速度的解算精度。最后对上述两种补偿方法进行了角速度仿真和角度测试实验。实验结果证明了方案的可行性和有效性。
- 丁明理王祁
- 关键词：惯性导航无陀螺加速度计角速度误差补偿
