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国家林业公益性行业科研专项(201104090)

作品数：17 被引量：173H指数：8
相关作者：李立君高自成李昕周健易春峰更多>>
相关机构：中南林业科技大学湖南大学国家安全生产监督管理总局更多>>
发文基金：国家林业公益性行业科研专项湖南省高校科技创新团队支持计划湖南省研究生科研创新项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>

文献类型

  • 17篇中文期刊文章

领域

  • 15篇自动化与计算...
  • 4篇农业科学

主题

  • 7篇油茶
  • 7篇油茶果
  • 7篇茶果
  • 6篇机器人
  • 5篇摘机
  • 5篇图像
  • 5篇采摘机器人
  • 4篇人工免疫
  • 4篇机器视觉
  • 3篇图像识别
  • 3篇偏好
  • 3篇人工免疫网络
  • 3篇网络
  • 3篇免疫网络
  • 2篇运动学
  • 2篇视觉系统
  • 2篇图像分割
  • 2篇机械臂
  • 2篇果实
  • 1篇动力学模型

机构

  • 14篇中南林业科技...
  • 3篇湖南大学
  • 2篇国家安全生产...

作者

  • 14篇李立君
  • 10篇高自成
  • 6篇李昕
  • 4篇周健
  • 3篇易春峰
  • 2篇周敏
  • 2篇闵淑辉
  • 2篇张汗灵
  • 2篇杨志敏
  • 2篇程学良
  • 1篇叶霜
  • 1篇李庆春
  • 1篇陈湘涛
  • 1篇陈东
  • 1篇李红英
  • 1篇汤隆慧
  • 1篇彭少波
  • 1篇张翔

传媒

  • 4篇农业工程学报
  • 3篇湖南大学学报...
  • 3篇农机化研究
  • 2篇农业机械学报
  • 2篇计算机应用研...
  • 2篇中南林业科技...
  • 1篇计算机仿真

年份

  • 1篇2018
  • 1篇2017
  • 2篇2016
  • 2篇2014
  • 4篇2013
  • 5篇2012
  • 2篇2011
共 17 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划被引量：17
2017年
针对混联采摘机器人在非结构性环境中进行避障采摘作业的要求,该文提出了一种基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂及障碍物模型进行合理简化,通过分析末端执行器目标点和串联机械臂结构参数选取合适的并联机械臂动平台目标点,然后采用遍历法构建串联机械臂关节构形空间,并利用快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法搜寻串联机械臂无撞路径,再通过同样的方法获得并联机械臂关节空间障碍物映射模型和无撞路径,最后综合串、并联机械臂的无撞路径,获得混联机械臂整体的避障路径。仿真和试验结果表明,文中所提出的算法搜索的避障路径能够驱动采摘机械臂避开工作空间内的障碍物,引导末端执行器到达目标点。
阳涵疆李立君高自成
关键词：机器人机械臂避障路径规划
基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验被引量：14
2016年
为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化;基于所提出的方法建立了机器人正运动学方程,获得末端执行器的位置正解;随机选取5组关节变量值,得出末端执行器在基础坐标系各坐标轴上的最大绝对位置误差为10.4 mm,远小于末端执行器200 mm的开度,满足该机器人末端执行器的采摘工作要求,验证了通过文中所提出的方法建立混联采摘机器人运动学正解方程的可行性及方程的正确性。该研究可为后续开展混联采摘机器人控制方法和轨迹规划研究提供参考。
阳涵疆李立君高自成
关键词：机器人运动学旋量理论机械臂混联机器人
基于目标保护的林业机器人视觉系统的研究被引量：2
2011年
根据环境保护的需要,针对油茶林花瓣及果实的形状特征改进了采摘机器人视觉系统。首先通过灰度阈值法进行图像分割,再提取其形态参数,用支持向量机算法将参数分类,得到目标样本作为免疫算法的抗体,并进一步改进了人工免疫算法,提高了识别精度。最后根据最终图像中花数量多少来控制采摘,达到了目标保护的目的。
李昕李立君易春峰
关键词：机器视觉支持向量机人工免疫
基于亮度均匀化的成熟油茶果图像分割研究被引量：5
2018年
由于油茶果生长环境的复杂性,油茶果采摘机器人视觉系统获取的图像绝大多数都是光照不均匀的,对于这些光照不均匀的图像,用传统的图像分割方法不能取得满意的效果。针对上述问题,提出了一种亮度均匀化图像分割算法。上述算法对油茶果图像中不同亮度的区域块进行补偿,使得整个油茶果图像的亮度均匀化后再进行分割。仿真结果表明,改进算法对传统分割方法难以处理的光照不均匀的成熟油茶果图像能达到良好的分割效果,为采摘机器人视觉系统的后续处理工作奠定了基础,具有实用价值。
汪洋李立君高自成邹宇星
关键词：视觉系统图像分割光照不均匀
油茶果振动采摘系统运动特性分析被引量：10
2014年
针对曲柄连杆式油茶果振动采摘机的结构和工作状态,建立了1个两自由度的采摘机—果树振动系统动力学模型,推导了该模型的振动微分方程,并用拉普拉斯变换进行了求解。对振动系统进行了数值计算,分析了不同夹持高度对采摘机和果树振动的影响。
程学良李立君高自成杨志敏
关键词：油茶果收获机械动力学模型振动
基于KMM匹配的参数迁移学习算法被引量：1
2011年
当训练数据和测试数据来自不同的领域或任务以至于训练数据和测试数据的分布不相同时,需要进行知识的迁移.本文提出一种基于实例KMM匹配的参数迁移学习方法.利用KMM算法估计每个源领域实例的权重,再利用得到的权重,把这些实例应用到基于参数的迁移学习方法中.把该迁移学习算法应用到无线网络定位问题中时,该方法的定位准确度要高于单独从实例或是从参数出发的迁移学习方法.
张汗灵汤隆慧周敏
关键词：迁移
基于PMAC的采摘机器人的运动控制被引量：2
2014年
随着农业机器人的不断发展,智能化控制的程度也不断提升;但是在利用多轴运动控制卡(PMAC)控制时,由于采摘机器人的运动程序过大,无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此,利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析,解决了过大程序加载的问题。结果表明,旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序,连续执行比PMAC存储空间大的运动程序(等效于SMCC的MDI模式)。
彭少波周健李立君易春峰高自成张翔
关键词：采摘机器人PMAC逆向运动学
基于ANSYS Workbench的采摘机器人臂架模态分析被引量：11
2013年
介绍了采摘机器人臂架的结构特征;为了提高林果的采收效率,使采摘机器人具有更合理的结构和动态特性,以模态分析理论为基础,应用有限元分析软件ANSYS Workbench,建立了采摘机器人臂架的有限元模型;选取臂架的3种典型位姿,得出了其在不同位姿下的前6阶固有频率和振型,找出薄弱环节,提出了相应的改进方案,为臂架的进一步优化设计打下基础。
杨志敏周健李立君程学良
关键词：采摘机器人臂架ANSYSWORKBENCH模态分析
改进类圆随机Hough变换及其在油茶果实遮挡识别中的应用被引量：23
2013年
为将目标油茶果实从树枝、树叶等外界遮挡中分离出来,以利于油茶采摘机器视觉的图像形态学识别,该文提出了一种改进的类圆随机Hough变换算法,在算法中添加了边缘预检测、快速定位圆心点等模块以提高算法的识别率。仿真结果表明,改进算法对遮挡果实的识别率较其他Hough遮挡识别算法有所提高,最高达到90.70%,识别时间为1.3s。该研究为采摘机器人的后续采摘工作打下了基础。
李昕李立君高自成易春峰李庆春
关键词：机器视觉图像识别HOUGH变换油茶果
一种偏好多目标蜂群算法及其在油茶果图像识别中的应用被引量：4
2012年
针对油茶果采摘机器人机器视觉系统实用性要求,提出了一种基于偏好多目标蜂群算法以解决油茶果目标多特征融合问题。在对油茶果采摘图像进行色差阈值分割后,分别提取分割区域的典型颜色、形态及纹理特征中的八个特征量作为偏好区域对油茶果多特征参数的识别。实验结果表明,使用多特征参数融合方法的识别率较之单特征方法有所提高,在晴天时提高了91.27%,在阴天时提高了94.88%;同时平均识别时间控制在3 500 ms内,达到了油茶果实时采摘的要求,为下一步在智能油茶采摘机器人中的应用打下了基础。
李昕李立君
关键词：机器视觉蜂群算法
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