国家自然科学基金(60074004)
- 作品数：32 被引量：502H指数：12
- 相关作者：李少远王锡淮肖健梅邹涛席裕庚更多>>
- 相关机构：上海交通大学上海海事大学上海海运学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市教育发展基金会“曙光计划”项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电气工程动力工程及工程热物理更多>>
- 模糊优化算法及其在视觉机器人路径规划中的应用被引量：10
- 2002年
- 提出了视觉机器人路径规划的模糊满意优化方法。该算法基于预测控制滚动优化机制 ,将系统优化目标和受限约束通过模糊隶属度来表示 ,形成多目标模糊优化问题 ,解决了在全局环境未知情况下的优化路径问题 ,仿真结果验证了该方法的有效性。
- 杨翊鹏李少远
- 关键词：视觉机器人路径规划预测控制
- 基于局部信息的滚动优化与机器人路径规划被引量：9
- 2004年
- 文献[4]中提出了模糊优化的方法并应用于基于滚动机理的机器人路径规划。但在遇到某些特殊情况时会出现振荡问题而导致机器人不能到达终点。本文中提出了基于系统局部信息的滚动模糊优化算法,在模糊优化过程中引入了历史信息,通过增加新的和历史信息相关的约束,保证了所选择的局部子目标与全局目标的一致性,解决了上述振荡问题。并在MATLAB平台上进行了仿真,仿真结果证明了本算法的有效性。
- 武虎李少远
- 关键词：预测控制路径规划
- 基于PC机平台的预测控制软件包开发与应用被引量：7
- 2003年
- 讨论了基于通常使用的PC机平台的实用预测控制软件的开发,该软件具有系统仿真和实时控制两大功能.系统仿真功能实现了对预测控制系统的综合仿真,包括结构扰动、随机扰动对系统的影响和控制器参数调整的作用等,并可对预测控制的作用机理进行仿真分析.实时控制功能能够实现有约束多变量预测控制算法的在线实施问题.开发并实现了该系统模型辨识与预测、多变量预测控制算法及约束处理等模块,可实现对过程控制对象的实时控制.此外,修改了经典DMC算法的移位阵,使之能够直接控制带有接分环节的不稳定对象.实时控制时,结合系统仿真功能和实时控制功能,首先辨识出模型参数,然后离线仿真,选取理想的控制参数,并将这些参数应用于实时控制中.
- 邹涛李少远
- 关键词：多变量系统仿真
- 非线性系统多模型控制方法的研究
- 本文对非线性系统控制的多模型方法进行了详尽的分析和论述,包括分解合成的基本原理, 多模型建模与控制的主要方法以及所涉及到的系统分析方面,对非线性系统多模型控制的发展进行了展望。
- 李少远薛振框
- 关键词：非线性系统自适应控制稳定性
- 文献传递
- 基于PC机平台的预测控制系统仿真软件开发与实现被引量：9
- 2002年
- 讨论了基于通常使用的PC机平台的实用预测控制软件的开发。该软件实现了对预测控制系统的综合仿真,包括结构扰动、随机扰动对系统的影响和控制器参数调整的作用等。利用该软件可对预测控制的作用机理做进一步仿真分析。
- 闫志恒李少远
- 关键词：PC机平台预测控制系统仿真软件软件开发
- 基于遗传算法的约束广义预测控制被引量：18
- 2004年
- 广义预测控制要求控制对象必须是线性无约束的,优化的性能指标也必须是二次型形式,因此,广义预测控制的工业应用存在很大局限性.本文尝试用遗传算法来解决存在约束的广义预测控制的优化问题,给出了基于遗传算法的广义预测控制算法的实现方法,并通过工业过程对象的仿真,验证了该方法的有效性,且控制效果良好.
- 张强李少远
- 关键词：广义预测控制遗传算法
- 多模型分层递阶自适应前馈解耦控制器被引量：12
- 2005年
- 针对参数跳变系统,提出一种基于分层递阶结构的多模型自适应前馈解耦控制器.该控制器采用多模型方法来提高系统的暂态性能;采用自适应方法消除系统的稳态误差,采用分层递阶结构减少系统模型集的数量和计算时间.为了在分布式计算机集散控制系统(DCS)中得到应用,该控制器根据耦合的形成机理和DCS的结构特点,将系统变量之间的耦合作用视为可测干扰,采用前馈结构予以消除.通过加权多项式的选取,不仅实现了极点配置,而且可以动态解耦.最后给出了全局收敛性分析.仿真结果表明,与常规多模型控制方法相比,大大减少了固定模型的数量;而当模型数目相同时,系统的暂态响应、解耦效果都大为改善.
- 王昕李少远
- 关键词：分层递阶间接自适应前馈解耦
- 带有模糊数的多优先级多目标优化被引量：7
- 2004年
- 针对目标函数中带有模糊数的多优先级多目标优化问题,采用单侧变可行域优化方法,通过人机交互,给出了满意的优化结果.仿真实例表明,该方法既可以保证各个目标函数较好地优化,又可以保证目标函数之间的优先级要求.
- 滕长君李少远
- 关键词：多目标优化多优先级模糊数
- 满足因果约束的多速率单值广义预测控制被引量：5
- 2005年
- 针对输入更新频率和输出采样频率均不相同的多速率采样系统,提出一种多速率广义预测控制算法.通过采用在系统周期内根据不同的采样时刻构造扩展模型序列的方法,有效地解决了由于多速率采样而引起的因果约束问题.在此基础上,对算法的闭环稳定性进行了分析,仿真结果证明了算法的有效性.
- 邹媛媛刘晓华李少远
- 关键词：广义预测控制多速率采样系统闭环稳定性
- 模糊控制器的结构化分析及系统化设计方法被引量：16
- 2001年
- 对于模糊控制器的输入变量 ,采用一种新型的不均匀、全交迭、三角形的隶属度函数 ,推导了两输入 ( e,Δe)一输出 ( Δu)的典型模糊控制器输出的解析表达式 ;并对最常用的输入变量各取 5个模糊变量的情况进行分析。在此基础上提出一种模糊控制系统的系统化设计方法 ,可根据已有的 PI/ PD控制器参数设计相应的模糊控制器参数。仿真实验说明了该方法的有效性。
- 李少远田永青
- 关键词：模糊控制器隶属度函数
