江苏省高校自然科学研究项目(09KJB460007)
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 相关作者：倪受东张敏张弛刘芳华盛志刚更多>>
- 相关机构：南京工业大学江苏科技大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于开放式平台的视觉工业机器人研究被引量：2
- 2014年
- 在工业机器人研究领域,基于视觉的伺服控制一直是研究的热点,开放性也是机器人控制系统的发展趋势。本文研究在基于运动控制卡和IPC的开放式机器人控制平台上六自由度视觉工业机器人的研制。视觉伺服模块采用CCD摄像机采集视频信号,应用基于DSP的视频处理卡处理采集到的视频信息,处理结果通过串口与上位工控机通信,上位控制软件通过运动控制卡驱动各关节伺服电机,实现预期的运动。通过实验,机械手末端可以实现对不同形状工件的模拟分拣动作。实验证明,本项技术具有一定的实用性并为完善的开放式视觉工业机器人的研制奠定了基础。
- 倪受东张敏盛志刚
- 关键词：工业机器人视觉
- 一种新型大刚度高灵敏度的并联六维力传感器设计研究被引量：6
- 2012年
- 腕力传感器是一类重要的机器人传感器,腕力传感器的结构设计好坏直接影响到传感器的各项指标。在分析了并联力传感器的力变换原理,利用并联传感器的空间力传递关系,直接推导出感测力的六维雅可比矩阵,并将六维力雅可比矩阵用具体的结构参数解析表达,在此基础上设计了一种新的并联六维力传感器,新设计的附加弹性体的采用,使该传感器具有很大的刚度,同时具有很高的检测灵敏度,从而很好地解决了传感器的刚度与灵敏度之间的矛盾,探索了传感器设计的新方法和途径。
- 刘芳华倪受东张弛
- 关键词：机器人腕力传感器刚度灵敏度
- 视觉功能六自由度工业机器人的研制被引量：2
- 2012年
- 工业机器人研究已进入智能化阶段,用视觉传感器来实现机器人的智能化具有很多的应用场合和很好的工程可实现性。本文研制了六自由度工业机器人机械本体,基于运动控制卡模式构建了机器人控制的软、硬件系统。在此基础上,运用dsp视觉处理系统实现了视觉信息与控制系统的通讯,运用摄像头对动态目标图像信息的获取,能够实现机械手末端跟随动态目标运动。实验结果表明,机械手末端能够在工作空间内沿任意轨迹运动,并且能够实现视觉范围内动态目标的视觉随动。该视觉功能六自由度机器人的成功研制为智能化工业机器人的产品化奠定了基础。
- 倪受东丁德健张敏
- 关键词：机器人运动控制卡视觉伺服随动控制
- 核电用行星减速箱计算机建模及动态仿真研究被引量：4
- 2010年
- 用于泵海水对核电系统进行冷却的行星减速系统,具有输入功率大,体积重量大,要求振动噪声小,使用时间长(二十年连续运行)等特点。国内某企业为开发核电用立式行星齿轮减速箱系统新产品,对该系统进行了充分的前期技术设计和分析,用ProE软件进行了系统的三维建模和装配,加载动态仿真运行,用ProE自带的Mechanica分析软件对关键零部件的受力情况进行了有限元分析计算,并用SimulationX软件对系统的振动特性进行了分析。前期的仿真分析研究对整个系统的成功设计、制造起到了关键的作用。
- 倪受东
- 关键词：齿轮减速箱计算机建模减速系统受力情况连续运行
