国防基础科研计划(A2720060275)
- 作品数：20 被引量：144H指数：5
- 相关作者：王润孝李军冯华山赵国斌赵茜更多>>
- 相关机构：西北工业大学西安文理学院西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划国家自然科学基金西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 基于形状记忆合金弹簧阵列的人工肌肉设计与研究被引量：1
- 2008年
- 针对形状记忆合金(SMA)丝、SMA弹簧驱动力和输出位移小的缺陷,提出了基于SMA弹簧阵列的人工肌肉设计方法。利用仿生学原理,设计了SMA弹簧阵列的空间串并联结构,推导了人工肌肉驱动力计算公式,对其输出模拟量用组合学方法进行了分析。利用UG和ADAMS建立了人工肌肉的多体动力学模型,同时,在Simulink上建立了人工肌肉的激活控制模型,在这些基础上,模拟仿生手臂弯曲-伸展运动的工作过程,分析该人工肌肉的驱动和控制特性。仿真结果表明,SMA弹簧阵列结构能显著增大SMA驱动器输出位移和驱动力,并简化模拟量输出的控制。
- 应申舜秦现生汪文旦王战玺
- 关键词：人工肌肉阵列形状记忆合金机器人
- 基于Hopf振荡器的一种中枢模式发生器研究
- 2009年
- 选用通用的Hopf振荡器为神经元构造了一种新型的生物神经中枢模式发生器单元模型,解决了现有关节式仿生机器人关节驱动振荡信号波形不可调控的问题。该模型具有动态特性并采用非线性方程(组)描述动力学行为,包括总和效应、阈值效应、适应性(疲劳)、兴奋与抑制、延时等特性。
- 王宗坤姬昌睿杨智罗振元冯华山
- 关键词：关节机器人中枢模式发生器网络拓扑结构
- 电液伺服系统在线辨识方案的设计被引量：1
- 2008年
- 结合用伪随机信号进行系统在线辨识的原理,采用工控机作为控制计算装置,辅以PCL-818L数据采集卡,设计了完整的实验系统。并对一个具体的电液伺服系统进行了在线辨识,通过实验验证了辨识结果的正确性。
- 李蒙徐娅萍李凌冰
- 关键词：伪随机信号电液伺服系统在线辨识
- 基于Kalman滤波的四足机器人姿态数据处理方法被引量：1
- 2008年
- 针对四足机器人在不平坦地面上行走时的姿态闭环控制策略和要求,提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法,有效消除了信号中的随机干扰噪声和特有的周期性波动,保证了测量同步性,提高了测量精度。基于滤波后的实时估计值,机器人实现了坡度为10°的斜面正向稳定行走。试验表明该滤波方法对四足机器人姿态感知数据的处理非常有效。
- 冯华山王润孝赵国斌王雄
- 关键词：四足机器人自适应KALMAN滤波
- 立体视觉测程研究进展被引量：12
- 2011年
- 立体视觉测程技术正逐渐成为移动机器人在非结构化环境中导航定位的主要实现方法.本文对立体视觉测程技术在机器人导航应用中的现状进行分析,总结目前立体视觉测程技术的主要研究内容和方法,评述各种技术方法的优缺点,最后对立体视觉测程的发展进行展望.
- 丁良宏王润孝冯华山段清娟
- 关键词：非结构化环境移动机器人导航定位
- 四足机器人静步态直线行走规划研究被引量：4
- 2009年
- 为使四足机器人以静态步行方式实现稳定直线行走。基于仿生学,利用SolidWorks环境下所构建的虚拟模型,使用三角函数法对机器人的步行参数进行了规划和设计,并在ADAMS中对所规划的步行方式进行了仿真和检验。进而针对仿真中机器人出现横向偏移的现象,对影响机器人稳定直线行走的原因进行了分析,提出了支撑足零差速规划方法,并在进一步的仿真中证明了方法能有效减小横向偏移量,实现机器人的稳定直线行走。研究结果以及所用的仿真方法对四足机器人的步态设计具有一定的借鉴意义。
- 李军王润孝冯华山赵国斌
- 关键词：四足机器人虚拟样机
- CAN总线在车辆数据采集中的应用被引量：2
- 2008年
- 通过分析现代汽车电子装置的特点,提出了运用CAN现场总线完成数据采集及传输的方法:各传感器节点将采集到的数据通过CAN总线传送到主节点,主节点通过RS-232总线将接收到的数据传给PC机。此系统不但充分利用了PC容量大、CAN总线传送快的优点,而且还克服了RS-232总线传送距离短的弊端。
- 支立纯徐娅萍柴稳
- 关键词：CAN总线数据采集数据传输数据存储
- 复杂环境下作业四足式机器人外形结构设计研究被引量：4
- 2008年
- 复杂环境下机器人的外形结构对保护其核心控制系统非常关键,为此提出一种新的外形结构设计理念及方法,包括基于可调配重系统的结构创新设计使机器人在运行中保持主动机械平衡、模拟极限环境长时间水浸试验选择最优材料、基于3dsMAX的仿生建模,提出建立在产品美学要求基础上的计算机仿真、评价、修改体系。通过该原型机实际制造结果说明设计理念及方法可为同类型机器人相关研究提供参考。
- 姬昌睿王润孝罗振元赵国斌李军
- 关键词：复杂环境复合材料计算机模拟
- 具有弹性阻尼环节的四足仿生机器人步行腿研究被引量：7
- 2008年
- 基于仿生学,研制了一种具有弹性阻尼环节的步行腿机构并应用于四足仿生机器人中。介绍步行腿的总体设计方案;分析弹性阻尼环节的机械结构和工作原理并对其进行数学建模和动力学分析。以同侧步态为例,运用Pro/E分别对刚性腿和弹性腿进行了建模,并通过Adams对建立的模型进行了仿真分析。仿真结果表明该机构的应用能有效缓解四足仿生机器人在动态行走时地面对其产生的冲击。
- 赵茜王润孝李军路新亮
- 关键词：机器人仿生ADAMS
- 基于ADAMS和Pro/MECHANICA的四足步行机器人机身底板的优化设计
- 2008年
- 文章根据四足步行机器人虚拟样机在ADAMS环境下行走的动力学仿真分析,利用在Pro/ENGI-NEER中己经建立的机器人三维实体模型,在Pro/MECHANICA下对该样机模型的零件机身底板进行了静态分析,通过灵敏度分析确定底板的重要设计参数。以质量最轻为目标函数,在满足工作状态强度的条件下,完成了底板结构的优化设计,实现了对该零件的轻量化设计。研究表明,ADAMS和Pro/ME-CHANICA的结合可以有效地提高优化设计的效率。
- 谭小群王润孝李军赵茜
- 关键词：机器人PRO/MECHANICAADAMS优化设计底板
