江苏省自然科学基金(BK2002405)
- 作品数：14 被引量：116H指数：7
- 相关作者：罗翔田梦倩史金飞颜景平张磊更多>>
- 相关机构：东南大学扬州大学南京工业大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于构形的冗余度机器人自运动规划方法被引量：2
- 2003年
- 研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法 .冗余度机器人的自运动受到构形约束 .从构形出发就能够采用矢量方法规划机器人的自运动 .以YJP 1型 7自由度机器人为例 ,针对一类具有旋转自运动主平面的一冗余度机器人 ,采用基于线性约束的最小二乘法思想 ,即把机器人末端的运动速度为零作为线性约束条件 ,代入求机器人自运动逆解的极小最小二乘方程式中进行处理 ,得到自运动的解析表达式 .
- 罗翔田梦倩颜景平
- 关键词：冗余度机器人自运动
- 机器人捕捉运动目标技术的研究被引量：3
- 2003年
- 机器人捕捉运动目标是智能机器人的一个前沿应用课题,在工业、航天和娱乐等领域有良好的应用前景,也是涉及多学科,交叉性很强的研究方向。对这一研究方向国内外的研究进行综述,主要包括相关的基础理论研究的现状和实验研究现状。还对该领域目前存在的问题和未来的研究趋势进行了分析和介绍。
- 罗翔倪受东
- 关键词：智能机器人冗余度机器人实时控制机器人视觉
- 视觉伺服机器人系统的无标定目标运动估计被引量：10
- 2004年
- 机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向。该文建立了三自由度平面机器人视觉伺服系统,着重研究在摄像机与机器人坐标系无标定的情况下对目标的运动估计,提出了一种无标定算法,采用Kalman滤波完成目标的运动估计,并验证了它的有效性。
- 田梦倩罗翔黄惟一
- 关键词：视觉伺服系统机器人坐标系KALMAN滤波器
- 冗余度机器人的非接触阻抗控制被引量：4
- 2003年
- 机器人与运动物体接触的过程包括非接触、接触过渡和接触3个部分。对于机器人与高速运动目标接触等存在较大冲击的应用买例,进行有效的非接触阻抗控制是实现机器人稳定、安全作业的必然要求。这方面的研究是实现机器人捕捉运动物体的关键技术,在工业、军事和航天等领域均有重要意义。本文对冗余度机器人非接触阻抗控制的理论和应用研究的现状进行了详细的综述,并提出了需要进一步深入研究的一些问题。
- 罗翔颜景平
- 关键词：冗余度机器人实时控制机器人视觉
- 可翻转星球探测车的原型设计被引量：4
- 2006年
- 给出了一种四面都可着地行驶、不怕翻转的星球探测车原型设计方案,着重解决了探测车翻转后失效的问题.在该方案中,采用了特殊的45度轮架机构,用八轮实现了每个侧面都有四轮着地行驶;研制了新型姿态传感器,实现了探测车的姿态判断;设计了太阳能储能供电装置,能保持太阳能板始终在车的上方,从而为探测车有效提供能源.实验显示这种探测车达到了预期的功能,在星球探测、人员搜救、军事侦察等领域有一定的研究应用价值.
- 曹杰彭时林史金飞王士琴彭竹云胡彬
- 关键词：探测车姿态传感器
- Windows与Linux串口通信和网络通信的比较研究被引量：7
- 2006年
- 基于Windows与Linux双平台的视觉机器人系统,探讨了两个操作系统之间的串口通信和基于TCP/IP协议的网络通信,在实验基础上对两种通信方式的性能进行了比较和分析。实验结果表明,在环境复杂的控制系统中,对实时性要求很高时,串口通信并不能满足实际需求;网络通信克服了串口通信的缺点,很好地满足了实时通信要求。
- 常春国史金飞罗翔张磊
- 关键词：WINDOWSLINUXMSCOMMSOCKET串口通信网络通信
- 机器人视觉伺服系统的图像处理和标定技术被引量：3
- 2005年
- 针对机器人视觉伺服系统的特点,对适用的图像处理和标定方法做了研究和总结。首先对图像处理的过程和主要方法进行了归纳,然后着重对系统标定的方法进行了阐述,并对典型的标定算法进行了分类和比较,最后对图像处理和标定方法进行了展望和总结。
- 刘小力田梦倩罗翔史金飞
- 关键词：视觉伺服图像处理
- 一种考虑畸变的摄像机线性标定简化方法被引量：3
- 2007年
- 根据视觉机器人系统结构特殊的特点,作了大量的简化,采用线性标定方法。但考虑到摄像机的视场仍然比较大,提出了基于拟合平面的线性畸变纠正方法,将畸变的图像坐标纠正到理想图像坐标,而后根据摄像机线性标定模型,计算出世界坐标,完成标定工作。实验结果表明,该方法简单、快捷,且精度也能达到较高的水准。
- 张磊刘小力罗翔田梦倩史金飞
- 关键词：摄像机标定机器视觉
- 视觉伺服机器人对运动目标操作的研究被引量：19
- 2003年
- 机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向 ,它的研究对于开发手眼协调的机器人在工业生产、航空航天等方面的应用有着极其重要的意义 .本文着眼于视觉伺服机器人操作运动目标这一问题 ,分析了建立此类系统的控制结构并指明其特点 ;同时 ,详细地阐述了三个组成环节 :视觉图像处理、预测及滤波、视觉控制器的研究方法和现状 .最后 。
- 田梦倩罗翔黄惟一
- 关键词：机器人视觉视觉伺服视觉控制
- 一种新型三自由度液压伺服关节的动力学模型被引量：9
- 2004年
- 建立了一种新型三自由度液压伺服关节的动力学空间模型 ,提出了一种自适应控制补偿方法 ,该方法能够消除死区造成的位置跟踪误差 .利用Matlab对该动力学模型进行了仿真试验研究 ,仿真试验结果表明 ,死区对位置跟踪误差有直接影响 ,该关节的动力学系统是稳定的 ,采用自适应控制补偿方法 ,可以使位置跟踪精度误差小于 0 1 %,且系统输出无超调 .同时 ,系统对负载变化不敏感 。
- 朱兴龙周骥平罗翔颜景平
- 关键词：液压伺服关节三自由度动力学模型自适应控制机器人
