广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金(13-051-09S13)
- 作品数：3 被引量：23H指数：2
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- 相关机构：广西大学湖北汽车工业学院更多>>
- 发文基金：广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种适用于多机器人的动态包围体层次树碰撞检测算法被引量：8
- 2014年
- 多机器人协同工作在喷涂、焊接、装配等工业现场应用广泛。多机器人碰撞检测是多机器人系统安全、可靠工作的内在保证。针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多问题,提出动态包围体层次树碰撞检测算法,该算法利用不同包围体的长处构建三层结构的动态包围体层次树,采用层次展开的遍历方式提高多机器人间碰撞检测效率。在多机器人工作站中进行仿真实验,得出对2、4、6、8个机器人采用动态包围体层次树碰撞检测算法的碰撞检测效率分别是RAPID算法的1.657,1.738,2.088,2.149倍。这验证所提出的动态包围体层次树碰撞检测算法能有效提高多机器人间碰撞检测效率。
- 陈琳付兵潘海鸿戴骏董海涛
- 关键词：碰撞检测多机器人
- 基于ADAMS的多机器人协同焊接相贯线运动学动力学分析
- 2014年
- 以松下TA1400型六轴工业机器人为研究对象,在ADAMS中建立多机器人协调运动仿真环境。通过设计绘制双贯线的辅助机构,仿真动作设计及仿真脚本编写,对三台机器人协同焊接双贯线进行动力学分析,求取各机器人各关节所需驱动力矩并测量角位移、角速度、角加速度曲线。经与采用末端牵引机器人运动测量的角位移、角速度、角加速度曲线比对分析,验证动力学分析正确性。
- 陈琳徐杰潘海鸿冯俊杰
- 关键词：多机器人ADAMS相贯线
- 基于OpenGL的多机器人仿真环境被引量：15
- 2014年
- 针对现有机器人仿真软件无法嵌入用户开发的多机器人控制算法这一问题,通过对比分析目前常用仿真软件,提出开发基于OpenGL的多机器人仿真环境。首先规划多机器人仿真软件架构,设计具有多种基本算法模块的软件处理流程;其次以TA1400工业焊接机器人为例,给出仿真软件中建立运动可控的机器人模型建立过程;最终得到基于OpenGL的开放程度高、可视化效果逼真的多机器人仿真环境。通过给出机器人运动仿真分析方法、多机器人碰撞检测可视化的仿真结果示例,验证所开发的基于OpenGL的多机器人仿真环境可行性和有效性。
- 陈琳戴骏冯俊杰黄炳琼付兵潘海鸿
- 关键词：OPENGL多机器人仿真环境
