国家自然科学基金(61100005)
- 作品数：5 被引量：19H指数：3
- 相关作者：杨歌蔡冬玲刘德丽史长亭杨溢更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学重庆科创职业学院北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 水面无人艇分层策略局部危险规避被引量：8
- 2013年
- 根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体的稳定性.仿真实验验证了算法具有规避能力强和稳定性高的特点,并由湖试实艇实验验证了算法对实艇的基础控制特性具有良好的适应性,能引导水面无人艇在实际环境中实现有效安全的危险规避.
- 唐平鹏张汝波史长亭杨歌刘德丽
- 关键词：水面无人艇
- 基于遗传算法的低功耗芯片BIST确定测试被引量：1
- 2014年
- 针对芯片内建自测试的功耗问题，通过优化测试向量排序来实现低功耗测试。采用遗传演化思想，从减少被测电路内部节点电平翻转和自动测试向量生成电路的电平翻转两方面实现目标优化，并设计了相应的测试向量编码、目标函数、适应度函数、遗传算子和遗传算法。通过对ISCAS85和IS？CAS89基准电路的仿真测试结果证明，本文的方法比目前典型的低功耗测试方法在电平翻转数上减少了10%-33%，从而能够进一步降低测试功耗。
- 蔡冬玲冯刚兰伟
- 关键词：低功耗测试向量遗传算法
- 芯片详细布线关键路径上的动态串扰优化
- 2015年
- 将相邻平行线网间的信号跳变方式和频率作为影响因素,定义了线网间的动态串扰。基于此,分析了关键路径上的动态信号串扰,并提出一种可以获得最小串扰布线方案的布线调整方法。它使得对关键路径上的线网(NOCP)带来较多串扰的线网能够远离关键路径;同时,使得对NOCP几乎没有串扰的线网能够接近关键路径。通过求解NOCP与其靠近和分离集合中的线网间的距离和目标函数,可获得关键路径上串扰最小的布线方案。仿真实验表明,该方法比传统的方法在串扰次数上平均减少了21.76%。
- 蔡冬玲冯刚
- 水面无人艇模糊近域图避障方法研究被引量：5
- 2012年
- 针对复杂海洋环境下水面无人艇(USV)的危险规避问题,介绍一种基于局部环境信息感知的避障算法——近域图(ND)法。结合USV高速的特性及ND法在速度控制上的跳跃性,采用模糊理论平滑速度输出,对ND法进行改进。在速度控制中加入与周围障碍物距离相关的动态系数,从而减小USV自身惯性带来的危险规避动作误差,提高了其安全性。VxWorks系统下的仿真结果表明,改进的模糊ND法能够使USV在复杂的环境下准确、快速地躲避障碍物并到达目标点。
- 王敏捷张汝波
- 关键词：水面无人艇模糊规则避障
- 高速水面无人艇动态障碍物危险规避算法被引量：7
- 2014年
- 水面无人艇(USV)是一种重要的海洋自主机器人,在障碍物环境中自主航行问题是当前USV的重要研究内容。针对高速USV在动态环境中的危险规避问题,提出一种基于行为的动态危险规避算法。算法首先对USV的运动特性进行分析获得基本运动空间,采用碰撞锥理论对USV与障碍物之间的情况进行判定,将海事规则约束和碰撞约束转换为USV基于行为的约束,通过求解基于偏航角度和速度的优化问题获得USV最优规避行为。仿真实验结果证明所提出的算法能够有效引导USV在高速(30 kn)情况下对动态障碍物实现有效危险规避。
- 吉大海杨溢戴捷杨歌廖煜雷
- 关键词：水面无人艇
