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重庆市科委基金(CSTC2009AB2139)

作品数：1 被引量：5H指数：1
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文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇雷达
  • 1篇机器人
  • 1篇激光
  • 1篇激光雷达
  • 1篇避障
  • 1篇避障方法
  • 1篇尺寸约束

机构

  • 1篇重庆大学

作者

  • 1篇鲜晓东
  • 1篇刘娟
  • 1篇梁山

传媒

  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法被引量：5
2011年
针对大部分反应式避障算法未考虑机器人尺寸约束导致机器人无法通过障碍物间可行通道的问题,提出了一种复杂环境下考虑机器人尺寸约束的动态窗避障方法。利用激光雷达提供的精确测距信息,通过探索机器人运动前方的可通行区域,避免陷入"U"型等局部最小区域;以障碍物间可行通道的宽度与机器人自身尺寸间的关系作为新的引导,构造目标函数,提高机器人对穿越路径上有限宽度可行通道的决策能力。仿真实验验证了该方法能避免局部最小问题、利于全局路径优化,提高了机器人在可行狭窄通道间的穿越避障能力,表明该方法具有有效性。
梁山刘娟鲜晓东
关键词：避障尺寸约束移动机器人激光雷达
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