四川省教育厅资助科研项目(07202027)
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 相关作者：张均富王强夏重张晓洪王杰更多>>
- 相关机构：西华大学四川大学更多>>
- 发文基金：四川省教育厅资助科研项目四川省教育厅青年基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 3-RTT并联机构的奇异轨迹分析被引量：5
- 2007年
- 基于3-RTT并联机构运动学分析,建立该并联机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达式.应用空间模型理论建立该并联机构的空间模型,并对该并联机构的奇异轨迹进行研究.应用数值方法,得到空间模型中子区域内具有代表性的无量纲并联机构在Z轴不同截面上的奇异轨迹曲线,分析结论为该并联机构的设计提供依据.
- 张晓洪张均富夏重
- 非对称球面五杆机构的奇异轨迹与灵巧度分析被引量：2
- 2007年
- 针时非对称球面五杆机构,研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型,并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵。基于机构的雅可比矩阵,对机构的奇异位形和灵活度进行了计算分析,绘制了机构的奇异轨迹和灵巧度分布曲线,并讨论了球面五杆机构的结构参数对机构全条件指标的影响。
- 张均富王强王杰徐礼钜
- 关键词：灵巧度
- 一种步行机器人举重运动的步态规划
- 2009年
- 提出了类人机器人的一种举重运动生成方法,并在此基础上设计了一组举重的姿态,利用机器人的全身运动使举重变得轻松。该方法让机器人执行一个基本运动来产生即刻传到重物上的冲力,使机器人能举起在持续力作用下举不起的物体,但冲力可能导致机器人站立不稳。基于此,本文进一步给出了类人机器人的支撑面内质心投影的计算方法,为机器人动态控制提供依据,实验证明了该方法的有效性。
- 王强冯光鹏
- 关键词：类人机器人动态控制ZMP步态规划
