上海市教育发展基金会“曙光计划”项目(05SG48)
- 作品数：6 被引量：22H指数：3
- 相关作者：王朝立廖勤武梅迎春李传峰刘毅更多>>
- 相关机构：上海理工大学中国科学院上海应用技术学院更多>>
- 发文基金：上海市教育发展基金会“曙光计划”项目国家自然科学基金上海市教委科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于质心角度的字符图像识别算法被引量：2
- 2010年
- 提出了一种利用质心角度识别字符图像的方法:将Harris算法提取出的字符图像的角点作为候选角点,通过聚类算法计算出更准确的新角点,并计算出字符图像的质心以及连接质心到新角点的向量.质心角度是两个相邻向量的夹角,字符特征是由质心角度按顺时针(或逆时针)方向排列组成的向量.质心角度具有关于位移、拉伸、旋转不变性的几何特征,是对图像特征较好的规一化.实验结果表明该方法提高了字符图像的识别率,从而验证了该方法的有效性.
- 杜佳明王朝立朱枫
- 关键词：HARRIS角点检测字符图像模式识别
- 基于不确定T-S模型的模糊滑模自适应控制
- 2008年
- 提出一种不确定T-S模型的模糊滑模自适应控制方法。通过变换将该模型转换成3个组成部分:线性标称系统,已知非线性部分和未知不确定部分。针对它们设计3个控制器,其作用分别为:强迫系统沿着滑模面运动,消除已知扰动对线性标称系统的影响,克服不确定扰动(采用模糊滑模自适应控制,无需知道不确定的界限)。该方法无需求正定矩阵就能保证系统全局稳定。
- 丁学明王朝立
- 关键词：T-S模型
- 实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定被引量：2
- 2007年
- 对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机器人进行了仿真,验证了方法的有效性.
- 刘毅王朝立李清松
- 关键词：非完整控制系统移动机器人
- 基于超声的非完整移动机器人避障控制被引量：7
- 2009年
- 介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策略应用于实验平台,结果表明,移动机器人能在布满障碍的环境中有效实现避碰.
- 廖勤武王朝立梅迎春
- 关键词：非完整移动机器人避障超声定位
- 一类不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定被引量：3
- 2007年
- 确定非完整运动学系统的镇定问题已有许多研究,然而当实际系统几何参数未知,特别是控制系统考虑不校准视觉测量时,运动学系统是不确定的.研究针对一类典型的不确定非完整运动学系统,即非完整移动机器人的鲁棒镇定问题.通过对质心和几何中心不重合情况下两轮独立驱动移动机器人镇定问题的研究,得到了以两独立驱动轮速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知情况下提出了光滑的时变镇定律,并针对这两个参数未知时,给出了鲁棒控制律设计方法.对这两类控制律下的闭环系统分别给出了严格的渐近稳定性证明.这类设计方法对于研究一般的不确定非完整运动学系统的镇定问题具有一定的启发意义.仿真试验验证了提出方法的有效性.
- 李传峰王朝立
- 关键词：非完整系统轮式移动机器人鲁棒镇定
- 基于OpenCV的摄像机标定的应用研究被引量：8
- 2009年
- 摄像机标定是机器视觉的基本任务之一,首先对开源计算机视觉(OpenCV)库进行介绍,然后给出了摄像机模型和摄像机标定过程中的坐标系转换关系。对图像模板的标定采用基于成像模型的点对应关系和在线实时标定的方法,同时把非线性畸变考虑在内,获得摄像机内外参数。标定结果初步应用于移动机器人平台的视觉伺服实验,对三维目标测量,实验结果表明了标定方法的可行性。
- 梅迎春王朝立廖勤武
- 关键词：机器视觉针孔模型视觉伺服移动机器人
