长江学者和创新团队发展计划(IRT0423)
- 作品数：56 被引量：559H指数：12
- 相关作者：赵杰臧希喆闫继宏姜健朱延河更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学辽宁科技大学哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：长江学者和创新团队发展计划国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程交通运输工程更多>>
- 面向Otsu阈值搜索的PSO惯性因子改进方法被引量：12
- 2008年
- 针对搜索最大类间方差法(Otsu)的最优阈值,提出了一种粒子群优化(PSO)算法中惯性因子的改进方法。该方法使粒子群优化算法中的惯性因子与粒子群的群最优适应值和个体最优适应值相关,用个体最优适应值与群最优适应值之间的距离修正惯性因子的大小。随着个体最优适应值与群最优值之间距离的减小,惯性因子也相应减小,反之则增加。实验结果表明:该方法与已有PSO惯性因子的进化方法相比,计算量小,收敛速度平均提高了21.072 6%。使用该方法可改善图像在线分割速度。
- 程万胜臧希喆赵杰蔡鹤皋
- 关键词：图像分割粒子群优化算法
- 三肢体机器人运动分析及规划被引量：3
- 2008年
- 针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,将机器人整体的运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的运动学组合问题,实现了机器人2种工作模式运动学模型的统一,并分别进行了规划.通过机器人步态运动仿真验证了理论分析的正确性,为机器人控制器的设计提供了理论基础.
- 樊继壮朱延河赵杰蔡鹤皋
- 关键词：步行机器人运动学
- 六足步行机器人仿生机制研究被引量：9
- 2009年
- 从机械结构、运动模式和步态控制3个方面,对六足步行机器人的仿生机制进行了分析.提出一种灵活度评价函数,基于该函数对六足机器人的结构参数进行了优化;推导了步态模式与步行速度关系的数学表达;构建了分布式局部规则网络,可自适应地调整错乱的腿间相序,生成静态稳定的自由步态.仿真实验验证了上述仿生机制的有效性.
- 陈甫臧希喆赵杰闫继宏
- 关键词：六足机器人
- 新型6-PRRS并联机器人运动学和动力学研究被引量：9
- 2008年
- 利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法。提出一种解决新型6-PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法,采用Lagrange法建立并联机器人的刚体动力学关系,应用虚功原理最终获得动力学模型。解决了6-PRSS并联机器人一系列运动学和动力学问题,这些方法具有一定的通用性,适用于类似并联机构的分析与研究。
- 刘玉斌赵杰蔡鹤皋
- 关键词：自动控制技术并联机器人逆运动学动力学雅可比矩阵
- 分级优化自重构构形匹配策略研究
- 2008年
- 针对机器人自重构过程中的构形匹配问题,提出了基于分级优化机制的自重构构形匹配策略.首先以待匹配方案与目标构形之间的公共连接作为一级优化目标;在一级优化结果的基础上结合构形连通性这一特点构造新的目标函数,即以匹配方案与目标构形之间的公共拓扑作为二级优化目标.通过设置两级优化目标,简化了构形匹配的过程.最后利用遗传算法对所提出的构形匹配方法进行了验证,结果证明了该匹配方法的可行性.
- 任宗伟朱延河赵杰张玉华
- 关键词：自重构机器人遗传算法
- 基于一种蚁群算法的多机器人动态感知任务分配被引量：7
- 2008年
- 多机器人系统在具有任务聚集特征的动态感知任务环境下执行搜集任务时,存在着由于任务分配不当而引起的冲突加剧问题.针对这一问题,提出了一种基于排斥信息素型蚁群算法的多机器人任务自主分配方法.进行了未知非结构化环境下的多机器人协作搜集仿真实验.仿真结果表明,采用本文所提方法可以实现多机器人搜集任务的自主分配,有效减少机器人的空间冲突,尤其在机器人数量较多的情况下,更能显示出该方法的优势.
- 姜健臧希喆闫继宏赵杰
- 关键词：多机器人协作蚁群算法
- 一种6-PRRS并联机器人的神经网络控制被引量：10
- 2008年
- 针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,设计了神经网络控制器.此控制器采用分散控制策略,利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响,学习系统的不确定信息作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛,并采用PID作为反馈控制保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪.该控制器以离散的形式进行设计,结构简单、易于工程实现.
- 赵杰杨永刚刘玉斌朱延河
- 关键词：并联机器人复合正交神经网络轨迹跟踪控制
- 基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂被引量：10
- 2009年
- 针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法.它从系统的最低阶次微分方程开始,逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制器.轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明,该方法是有效而可行的.
- 熊根良刘伊威黄剑斌刘宏蒋再男孙奎
- 关键词：柔性关节阻抗控制反步法
- 模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略被引量：2
- 2009年
- 为了提高视觉跟踪系统在空间环境对外界变化的适应能力,提出一种模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略.该策略综合了多个反映目标特征的视觉信息,通过对选择的每一项子特征集进行模糊化处理,提高了识别的智能化程度.针对运动物体分割阈值受噪声干扰的问题,提出一种结合人口统计与区域生长的区域分割方法,实现了运动区域特征的稳定聚类.相对于传统的局部特征识别方法,这种多特征融合技术适合应用于复杂的动态环境,冗余信息间的互相补充可确保特征在不确定环境中的识别.试验结果表明,该策略能够实现鲁棒的特征提取和跟踪,尤其当出现被跟踪物体部分遮挡以及外界发生光线变化时,视觉跟踪系统仍能够实现稳定、快速的识别.
- 张国亮谢宗武蒋再男王捷刘宏
- 关键词：空间机器人视觉跟踪
- CCD像素响应非均匀的校正方法被引量：66
- 2008年
- 分析了造成CCD像素灰度不均匀的原因,提出了一种基于最小二乘法的CCD非均匀校正算法。在不同辐照度下,采集每个像素的灰度值。用最小二乘法估计出辐照度和期望灰度值的对应关系。计算出每个像素的校正参数,形成CCD的校正矩阵。最后,对每个像素的实际灰度值进行校正,实现了在同一辐照度下,各像素灰度响应的一致性。校正前,各像素灰度值的最大偏差为76.5;采用该方法校正后,像素的灰度值最大偏差只有0.00108。实验结果表明:该方法有效地校正了CCD像素响应的非均匀性。
- 程万胜赵杰蔡鹤皋
- 关键词：CCD最小二乘法
