北京市自然科学基金(4122043)
- 作品数：2 被引量：30H指数：2
- 相关作者：马保离庞海龙刘昱更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- Robust Global Asymptotic Stabilization of Underactuated Surface Vessels with Parameter Uncertainties
- ＜正＞This paper investigates the position and the full-state stabilization problems of an underactuated surface ...
- Xie Wenjing
- 文献传递
- 不对称欠驱动水面船舶的全局渐近镇定与跟踪
- 本文研究不对称欠驱动水面船舶的镇定与跟踪控制问题.针对镇定问题,首先通过适当的坐标和输入变换将不对称水面船舶的模型转换为两个子系统,然后通过构造类Lyapunov函数设计出一种简单的光滑时变镇定控制律,该控制律可以保证船...
- 孙海玲马保离
- 关键词：非完整系统
- 文献传递
- 离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制被引量：3
- 2013年
- 离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.
- 刘昱马保离
- 关键词：LYAPUNOV方法
- 离轴式拖车移动机器人的直线路径跟踪控制
- 研究离轴式拖车移动机器人系统的直线路径跟踪问题。首先利用鲁棒相对阶方法对系统误差模型进行近似反馈线性化,然后基于反步法和Lyapunov方法构造出三种跟踪控制律。只要牵引车的运动线速度有界且不趋于零,所设计的控制律均可以...
- 刘昱马保离
- 关键词：反步设计
- 文献传递
- 轮式移动机器人位置镇定和跟踪的统一控制
- 假设仅己知目标点的位置信息,结合Lyapunov方法、滑模技术和非零扰动引理设计出连续的状态反馈统一控制律,保证位置误差在参数不确定情况下全局指数收敛到原点的小邻域内和全局一致最终有界,该邻域和最终界可以通过调整控制器参...
- 谢文静马保离
- 关键词：轮式移动机器人参数不确定
- 文献传递
- 不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪被引量：27
- 2014年
- 本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题.通过引入坐标变换、输入变换和辅助动态,将机器人模型转换为合适的形式;进而运用Lyapunov方法和自适应技术设计了一种自适应统一控制器,该控制器可以保证跟踪误差全局一致最终有界,且最终界大小可以通过调整控制器参数而任意调节.仿真结果验证了控制律的有效性.
- 庞海龙马保离
- 关键词：轮式移动机器人自适应控制
