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国家自然科学基金(60975065)

作品数：24 被引量：87H指数：5
相关作者：居鹤华裴福俊刘红云李晖董国成更多>>
相关机构：北京工业大学北京理工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术机械工程更多>>

文献类型

  • 24篇期刊文章
  • 5篇会议论文

领域

  • 23篇自动化与计算...
  • 4篇航空宇航科学...
  • 2篇电子电信
  • 1篇机械工程

主题

  • 9篇月球
  • 9篇月球车
  • 6篇机器人
  • 5篇移动机器人
  • 4篇规划方法
  • 4篇LITE
  • 3篇凸组合
  • 3篇自适应
  • 3篇滤波
  • 3篇机械臂
  • 3篇SAM
  • 2篇导航
  • 2篇导航方法
  • 2篇地图构建
  • 2篇动力学建模
  • 2篇多项式插值
  • 2篇遥操作
  • 2篇遗传算法
  • 2篇同步定位与地...
  • 2篇自适

机构

  • 29篇北京工业大学
  • 1篇北京理工大学

作者

  • 18篇居鹤华
  • 7篇裴福俊
  • 6篇刘红云
  • 5篇董国成
  • 5篇李晖
  • 4篇宋培
  • 3篇彭丽媛
  • 2篇周标准
  • 2篇许红霞
  • 2篇王亮
  • 2篇李昊洋
  • 2篇付荣
  • 2篇崔艳
  • 1篇戴宪彪
  • 1篇武玫
  • 1篇杨洁
  • 1篇刘璇
  • 1篇崔平远
  • 1篇花晓峰
  • 1篇张博

传媒

  • 6篇计算机测量与...
  • 3篇控制工程
  • 2篇宇航学报
  • 2篇四川兵工学报
  • 2篇科学技术与工...
  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇黑龙江大学自...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇系统科学与数...
  • 1篇北京工业大学...
  • 1篇上海交通大学...
  • 1篇计算机工程
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇计算机与应用...

年份

  • 3篇2015
  • 7篇2014
  • 2篇2013
  • 12篇2012
  • 4篇2011
  • 1篇2010
共 24 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法被引量：3
2011年
在月面环境下车轮沉陷严重地影响月球车的移动性能和定位精度,针对现有基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差等缺陷,提出了一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法。首先通过分析指出现有的基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差。然后引入三维空间中车轮侧面所在平面与摄像机图像平面之间的单应,把由图像处理技术得到的车轮沉陷信息从图像平面变换到车轮侧面所在的平面,在三维空间中计算车轮沉陷,从而消除了现有方法中的系统误差。通过限定感兴趣区域以及引入一维空间滤波器,在图像中检测车轮沉陷信息更加快速、鲁棒。仿真数据实验以及月球车原理样机在模拟月面地形下的真实图像数据实验都表明新方法是有效可行的。
王亮戴宪彪居鹤华
关键词：月球车视觉测量
基于粒子滤波算法的SAM模糊神经网络训练
月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型.为了用环境建模与分析的方法来研究月球车运动规划,本文结合凸组合的性质,提出应用粒子滤波算法进行神经网络训练的SAM模糊神经网络的月球车控制系统...
董国成刘红云周标准崔艳宋培
关键词：粒子滤波SAM凸组合
文献传递
基于有限频域方法的轮式移动机器人的控制器设计
本文针对线性变参数(LPV)系统参数依赖的鲁棒PID控制器设计,提出了一种有限频域的方法,并应用于轮式移动机器人(WMR)系统。分别针对不同的频段提出有限频域性能指标,来设计满足系统性能要求的控制器,从而降低了系统的保守...
李晖彭丽媛宋培居鹤华
关键词：LPV系统轮式移动机器人LMIS
文献传递
基于空间域划分的分布式SLAM算法被引量：1
2015年
针对同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)中状态量高维时变的问题,本文通过综合集中式和分布式实现结构的各自优势,提出了一种基于空间域划分的分布式SLAM算法。该算法依据两个路标点与机器人连线之间的夹角,将整个空间域中的路标点进行区域划分,保证每个子空间域内含有两个不共线的路标点,并将每个空间域内的路标点组合构建观测模型,采用分布式无味粒子滤波器进行机器人位姿的估计,而采用联邦Kalman滤波完成对路标点的估计,并通过设计各子滤波器中粒子分布的调整方式改善了系统在动态重构过程的精度和稳定性。最后,通过实际数据的仿真试验证明所提算法具有更好的实时性和滤波精度。
裴福俊程雨航李昊洋居鹤华
关键词：同步定位与地图构建分布式结构
基于分布式无味边缘粒子滤波的同步定位与地图构建被引量：2
2014年
针对复杂环境下同步定位与地图构建(SLAM)中分布式粒子滤波算法存在计算量大、粒子退化严重的问题,在分布式算法的基础上结合无味粒子滤波和边缘化算法,提出了一种基于分布式无味边缘粒子滤波的算法.该算法依据分布式思想将系统分解为多个仅包含部分状态量的子系统,各子系统均采用无味粒子滤波算法进行状态估计,通过边缘化算法优化无味粒子滤波算法的边缘分布函数,主滤波器融合各子滤波器的数据计算最终结果,克服了滤波精度低、计算复杂度高的问题.最后,通过仿真试验证明改进的分布式边缘粒子滤波算法能够抑制粒子退化现象,具有较好的实时性和滤波精度,是解决SLAM的新的有效方法.
裴福俊李昊洋武玫
关键词：同步定位与地图构建
基于自触发方法的脉冲激光雷达接收电路功率敏感特性研究
2014年
对自触发脉冲激光雷达接收电路中光电二极管在不同光照功率下的敏感特性进行了研究,通过对接收电路中光电二极管PN结空间电荷区宽度在不同光照功率下的变化进行了理论分析,得出了在接收电路中不同光照功率对于自触发脉冲激光测量周期和激光脉冲信号宽度的影响。针对这一现象通过基本方程进行了描述,并通过所设计的交错控制自触发脉冲激光雷达实验装置验证了理论分析的正确性。该实验方法可以证明出激光雷达接收电路在不同光照功率下,自触发脉冲激光测量周期和激光脉冲信号宽度会产生延时误差。
詹伟居鹤华
关键词：交错控制延时误差
大时延遥操作系统的波变量双边自适应控制被引量：1
2012年
针对通信时延对遥操作系统稳定性和透明性的影响,研究了一种基于双边自适应控制和波变量理论的控制方法。通过设计波控制器保证通信传输模块的无源性,在保证系统稳定的基础上,调节波阻抗系数来提高系统的透明性,并在时延10 s的情况下进行主从端速度、位置和力的跟踪仿真实验,结果表明该方法和已有的双边自适应方法相比既能保证系统稳定且透明性好,达到较好的控制效果。
刘红云熊伟居鹤华崔平远
关键词：大时延遥操作自适应波变量透明性
多级模糊控制的月球车避障研究被引量：1
2011年
针对月球车这个MIMO系统,考虑其在未知环境下的避障问题,设计了一个多级模糊控制器,将输入变量分组设计子模糊作为第1级,再将第1级的输出作为第2级的输入变量设计第2级子模糊系统,最后控制系统输出平移速度和角速度。这样就避免了常规模糊系统中规则数目过大和设计繁琐问题,提高了整个控制系统的性能。该控制器模糊规则数量少,控制方法简单,响应速度快。最后的实验证明了该方法的有效性。
彭丽媛居鹤华
关键词：月球车避障
船舶管道泄漏的干涉式光纤监测仪的设计与实现被引量：6
2015年
针对船舶管网弯曲多、噪音强、流体波动大的复杂环境要求,设计实现了基于直线型Sagnac光纤干涉仪的船舶管道泄漏检测系统.该系统基于消除零点频率盲区、避免零点频率重复、利于零点频率出现、防止噪声频率污染4要素,通过合理选取消盲光纤的长度的方式寻找光纤传感器最优区段作为监测仪传感器.同时,通过将电路、光路及探测器均集成到机箱内,实现了监测系统的仪器化设计.系统测试表明:该仪器能够实时、精确地检测到泄漏信号,有效解决船舶复杂管网监测问题.
裴福俊杨东刘红云
关键词：SAGNAC干涉仪光纤
基于GA的时间最优机械臂轨迹规划算法被引量：30
2012年
由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点,传统优化方法难以应用的特点,根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于遗传算法(GA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下的点到点的轨迹规划问题,利用GA算法解算多项式插值的时间。通过与基于PSO的3-5-3多项式机械臂轨迹规划运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在运行时间和运行平稳度上都有突出优点。
居鹤华付荣
关键词：机械臂遗传算法多项式插值
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