国家科技支撑计划(2006BAF01B00)
- 作品数：3 被引量：58H指数：2
- 相关作者：李永刚张策宋轶民冯志友黄田更多>>
- 相关机构：天津大学天津职业技术师范大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于牛顿欧拉法的3-RPS并联机构逆动力学分析被引量：29
- 2007年
- 以3-RPS机构为例,研究了对称少自由度并联机构的逆动力学问题。因其自由度数目小于6,该类机构的支链不仅传递驱动力,同时还需为动平台提供约束。然而,现有文献大多未对广义约束力给予足够的重视。采用牛顿欧拉法建立了3-RPS机构的刚体动力学方程,给定动平台的运动规律及外载荷后,可一并求解机构所需的驱动力与约束力矩。算例仿真表明,与动平台自由速度方向不一致的外载荷主要需由约束力矩平衡。因此,在对称少自由度并联机构动力学设计中,必须计入广义约束力的影响。
- 李永刚宋轶民冯志友张策
- 关键词：并联机构3-RPS逆动力学
- 少自由度并联机器人机构的静力分析被引量：27
- 2007年
- 与6自由度并联机器人不同,少自由度并联机器人机构的支链不仅传递驱动力,同时还要向末端提供约束力,然而在对此类机构进行静力分析时,现有的研究都忽略了约束力的传递特性。为此,以微分流形理论为基础,分析指出少自由度并联机器人末端的完整力空间应包括驱动力子空间和约束力子空间,并以此为基础,利用虚功原理,给出一种建立此类机构输入与输出广义力间完整映射的方法。此完整力映射包括驱动力映射矩阵和约束力映射矩阵。通过计算这两个矩阵的条件数,可以分别分析此类机构驱动力和约束力的传递特性。该分析方法的物理意义和数学理论相统一,且概念清晰,便于深入理解少自由度并联机构静力传递的特性。最后,以3-UPU并联机器人机构为例进行实例分析。
- 李永刚宋轶民黄田张策
- 关键词：并联机器人少自由度静力分析微分流形
- 新型三坐标并联动力头工作空间分析被引量：2
- 2010年
- 工作空间是并联构型装备性能评价的一项重要指标。基于逆运动学模型,给出新型三坐标并联动力头A3头的可达工作空间和灵活工作空间的定义,并根据工程实际限制,列出了杆长、关节转角、电主轴干涉和奇异性等约束条件,进而利用数值搜索法确定出满足约束条件的工作空间和灵活工作空间的边界,为动力头的详细结构设计提供了理论依据。
- 赵学满李永刚
- 关键词：灵活工作空间
