上海市科技人才计划项目(11XD1404800)
- 作品数：4 被引量：13H指数：3
- 相关作者：陈启军唐春晖顾爽安康更多>>
- 相关机构：同济大学上海理工大学更多>>
- 发文基金：上海市科技人才计划项目上海市教育委员会重点学科基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于全景视觉匹配的移动机器人蒙特卡罗定位算法被引量：3
- 2012年
- 本文提出了一种基于梯度直方图的全景图像匹配算法,并将该算法与蒙特卡罗定位方法相结合,构建了一种基于全景视觉的移动机器人定位方法.在分析所提出的匹配算法特点的基础上建立了系统的观测模型,推导出粒子滤波中重要权重系数的计算方法.该方法能够抵抗环境中相似场景对于定位结果的干扰,同时能够使机器人从"绑架"中快速恢复.实验结果证明该方法正确、有效.
- 顾爽陈启军
- 关键词：移动机器人全景视觉图像匹配蒙特卡罗定位粒子滤波
- 一种快速的俯视行人检测方法被引量：5
- 2012年
- 提出了一种新颖的单目俯视客流图像的快速行人检测方法。该方法是针对俯视行人头部或头肩部特征进行的检测的。根据行人头部在俯视图中的左、右两半对称,左、中、右结构,上、下两部分基本相同等空间分布特征,利用积分图计算、比较目标区域内矩形子块的灰度累加值来实现这类特征的检测;此外,融合头部区域颜色均匀的特征,计算并判别否是行人。实验证明,该检测方法是快速和有效的。
- 唐春晖陈启军
- 关键词：积分图级联
- 一种俯视行人的多目标检测和跟踪方法被引量：6
- 2013年
- 提出了一种针对俯视客流计数的多目标自动检测和跟踪方法。该方法主要包括四个组成部分:运动检测、目标表示与识别、目标跟踪建模、目标跟踪。即首先通过视频帧间差法粗略检测出一帧图像中成片运动或变化的区域,在变化区域里遍历搜索目标;视觉目标表示为外形对称、外观具有某种形状结构、颜色均匀等一系列弱分类特征串联组成的形式,可以快速检测判别俯视行人的头部;再对检测到目标重新建模以便后续的跟踪;最后利用连续自适应的均值移位算法跟踪检测到的多个目标。检测与跟踪并行运行,跟踪可以验证检测到的目标。实验证明,该方法是有效的。
- 唐春晖陈启军
- 关键词：多目标
- 具有屈膝行为的双足被动行走模型被引量：1
- 2013年
- 参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了在坡度范围小于0.39rad的斜面上稳定行走步态.与传统步态相比,稳定行走的坡度范围显著提高,在较大坡度上也具有很好的稳定性.
- 安康陈启军
- 关键词：机器人学
- 基于边缘类型比率特征的人体检测算法
- 研究基于立体视觉的室内人体检测方法,提出了一种描述图像一定区域内边缘类型比率的特征。算法在离线阶段将不同边缘点根据其邻域内的边缘梯度直方图(EOH)量化为不同的类别。检测时,首先通过立体视觉分割出场景中若干兴趣区域(RO...
- 顾爽陈启军
- 关键词：行人检测立体视觉
- 文献传递
