国家自然科学基金(50375003)
- 作品数：18 被引量：123H指数：6
- 相关作者：余跃庆刘迎春姜春福杨建新陈新荣更多>>
- 相关机构：北京工业大学桂林电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 柔性机器人协调操作系统动力特性分析
- 2004年
- 柔性机器人协调操作系统的模型参数从本质上决定了系统的动力特性,而其固有频率又是评价系统内在特性的一个重要指标。过去系统参数和系统固有频率及其动力性能之间的关系没有引起重视,利用柔性机器人协调操作零自由度刚体的动力学模型通过理论推导和实例仿真揭示了柔性机器人协调操作各模型参数和系统固有频率之间的内在联系,分析了其对于系统动力性能的影响,对于柔性机器人协调操作系统操作物体位置误差的控制和高性能柔性机器人协调操作系统的设计都有很重要的意义。
- 岳瑛余跃庆
- 关键词：柔性机器人固有频率
- 柔性机器人设计中应注意的问题
- 2004年
- 分析了在关于柔性机器人及其协调操作的文献中 ,所给仿真系统实例中各杆的最大动应力多发生在末端杆件这一现象的原因 ,指出了在柔性机器人及其协调操作系统的设计中应注意合理分配各杆件的实际工作范围 ,以优化机器人的结构 ,保证各杆件的充分利用。
- 刘迎春余跃庆
- 关键词：柔性机器人动应力
- 平面三自由度冗余并联机构的驱动奇异性分析被引量：19
- 2006年
- 分析了PRPR-2PRR、PRR-2PRR和4-PRR等三种平面冗余并联机构的驱动奇异位形,通过与平面3-PRR非冗余并联机构的比较,研究了采用不同机构冗余类型消除并联机构奇异位形的方法及其特点,为冗余并联机构的尺度综合、路径规划和控制提供了依据。
- 杨建新余跃庆
- 关键词：冗余并联机构奇异性运动学
- 基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法被引量：6
- 2006年
- 提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法,这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型,推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型,分析了并联机器人的基惯性参数,提出了并联机器人惯性参数辨识轨迹的选择原则,并给出了两种新型空间并联机器人的分析实例。
- 杨建新余跃庆
- 关键词：并联机器人惯性参数
- 柔性机器人研究现状被引量：21
- 2003年
- 随着机器人技术不断向高速度、高精度和轻量化发展,柔性机器人的研究越来越广泛。介绍了柔性机器人研究的几个方面:单柔性机器人建模、柔性机器人协调操作、冗余度柔性机器人和含间隙柔性机器人,最后指出了这一研究领域的发展方向。
- 刘迎春余跃庆姜春福
- 关键词：柔性机器人冗余度机器人
- 新型平面三自由度冗余并联机构的动力学分析被引量：7
- 2005年
- 提出了一种新型平面三自由度冗余并联机构,推导出该机构的运动学逆解,利用牛顿-欧拉法建立了该机构封闭形式的动力学模型,分析表明驱动冗余可以有效地消除奇异位形,最后给出了该机构动力学逆解的数值仿真实例。
- 杨建新余跃庆
- 关键词：冗余并联机构动力学
- 基于神经网络的空间7R机器人模型辨识及其实验研究
- 2004年
- 针对空间冗余机器人建模中不确定因素的影响 ,采用神经网络辨识空间 7R机器人输入输出间的非线性关系 ,建立机器人的运动学模型。对Elman动态递归网络结构作了改进 ,提出一种状态延迟输入动态递归神经网络 ,提高了网络的学习速度。将该网络应用到机器人系统模型的辨识问题上 ,以德国PowerCubeTM模块化机器人为研究对象 ,根据机器人返回的关节位置信息及利用OPTOTRAK 30 2 0三维运动测量系统测得的机器人末端位置信息作为神经网络的学习样本 ,对包含各种影响因素的机器人运动模型进行了辨识 ,得到了满意的结果 。
- 姜春福余跃庆刘迎春
- 关键词：神经网络
- PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发被引量：6
- 2004年
- 提出了PowerCube模块化机器人实验系统 ,开发了以WindowsSocket为基础的数据实时传输软件、OpenGL计算机仿真软件 ,实现了机器人、Optotrak30 2 0和计算机仿真终端之间的网络互连和数据传输 ,建立了机器人闭环实时反馈系统 。
- 杜启联余跃庆张绪平
- 关键词：机器人仿真网络
- 用冗余驱动方法进行柔性机构动力平衡的理论与试验研究被引量：5
- 2005年
- 采用冗余驱动方法对柔性机构的动力平衡进行了研究。建立了具有冗余驱动的柔性连杆机构动力学模型, 从理论上阐述了冗余驱动的平衡原理;给出了柔性机构最优平衡方法及其数值仿真结果;用附加冗余驱动电机的方法对一平面4R柔性连杆机构的动力平衡进行了试验研究,试验结果与理论分析吻合,充分表明了该方法的有效性和优越性。
- 余跃庆蒋斌
- 关键词：冗余驱动动力平衡
- 两4R冗余度柔性机器人协调操作的运动规划被引量：1
- 2004年
- 提出了改进的关节初始位形规划法、改进的自运动规划法以及初始位形和自运动规划综合法 ,并对冗余度柔性协调操作机器人进行了运动规划 ,在保证两机器人协调以及两机器人各杆的弹性变形和动应力不超标的情况下 ,有效地降低了系统负载质心的位置误差 ,改善了系统的运动学性能 。
- 刘迎春余跃庆
- 关键词：机器人冗余度
