教育部科学技术研究重点项目(212042)
- 作品数：8 被引量：24H指数：3
- 相关作者：颜兵兵殷宝麟任文博胡晓雄贾育秦更多>>
- 相关机构：佳木斯大学太原科技大学更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺农业科学更多>>
- 不同土壤环境下螺旋叶片驱动扭矩实验研究
- 2015年
- 为将螺旋叶片应用于拱泥机器人,对螺旋叶片在不同土壤环境下所需驱动扭矩进行了实验研究.保证螺旋叶片工作时无轴向驱动力前提下,建立了动力学实验平台.实验比较了在粉土及砂土中螺旋叶片驱动扭矩随叶片几何特征参数的变化规律.结果表明,驱动扭矩随着螺旋叶片外径、螺距的增大而增大,随着螺旋叶片内径减小而减小,在两种不同的工作环境下其变化规律类似.
- 任文博冯晓明颜兵兵殷宝麟
- 虚拟轴机床电机伺服控制系统参数整定方法的研究
- 2013年
- 虚拟轴机床电机伺服控制系统的参数整定是虚拟轴机床设计的重要基础部分,论文对位置环控制器PID控制的参数和速度环控制器PID控制的参数使用遗传算法优化整定,并把优化整定结果和常规Ziegler-Nichols方法做了分析比较,同时对若干控制器的参数使用遗传算法同步实施优化整定,获得了非常好的结果。最后,在虚拟轴机床运动学控制的数学模型中添加了上述优化整定后的参数,进行仿真实验研究,仿真实验结果表明,对虚拟轴机床电机伺服控制系统的参数使用遗传算法优化整定,不仅优化的速度较快,而且可以获得令人满意的优化结果。
- 胡晓雄贾育秦
- 关键词：虚拟轴机床参数整定
- 基于BP神经网络技术的3-UPU型并联机构运动学正解的研究被引量：2
- 2013年
- 基于运动螺旋理论分析了3-UPU型并联机构的自由度,建立了该机构运动学逆解的显性式。依据此逆解得到的49组数据,包括驱动参数及对应输出位姿参数作为训练样本,采用BP神经网络技术对样本进行训练,获得了运动学正解的神经网络模型。最后,用训练样本以外的5组样本对所获得的正解模型进行了检测。
- 殷宝麟颜兵兵任文博张连军
- 关键词：运动学逆解运动学正解BP神经网络模型
- 虚拟轴机床定位方法
- 2015年
- 提出一种基于改进的多传感器一致性数据融合的虚拟轴机床定位方法,在虚拟轴机床动平台的位姿测量中使用了视觉技术与电子罗盘,解决了虚拟轴机床动平台上的主轴定位问题。此方法将虚拟轴机床各根杆上的编码器信息、视觉信息与动态惯性的测量数据进行数据融合,经过动态计算获得置信距离的关系矩阵,虚拟轴机床动平台的位置与姿态的精确定位得到了保证。经过一个单轴单方向的运动测量简化试验,将虚拟轴机床动平台6自由度位姿的测量作为研究对象,对其进行仿真试验。试验结果也表明了该定位方法有效可行。
- 贾育秦胡晓雄
- 关键词：虚拟轴机床多传感器数据融合
- 3-RPS型并联机构运动正解的研究被引量：4
- 2014年
- 并联机构运动学正解是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得封闭形式的解析解.应用解析法对3-RPS型并联机构进行运动学正解问题进行了求解,并给出正解方程通式以及各项系数值,得到封闭形式的解析解.并给出具体数值实例进行求解,得出全部位置解,同时给出部分机构空间图形验证了解法可靠性.
- 任文博颜兵兵殷宝麟帅俊峰
- 关键词：运动学正解解析法
- 基于单片机的温室灌溉控制系统设计被引量：13
- 2012年
- 针对温室灌溉方式落后、自动化程度低和作物成长吸水效率差等情况,将单片机控制技术应用于温室设施农业灌溉过程中,提出了一种以AT89S51单片机为核心模块的智能控制系统设计方案。该系统以传感器实测土壤水分经模数转换后的数据作为输入信号,经单片机与上位机的通信和运算处理后,输出灌溉参数实时控制继电器,实现灌溉的调控功能,达到对作物适时适量灌溉的目的。
- 杜云明盖丽娜颜兵兵
- 关键词：温室灌溉自动控制单片机
- 虚拟轴机床伺服系统的模糊滑模自适应控制被引量：1
- 2014年
- 提出了一种将模糊控制、滑模控制与自适应控制三者有机的整合的模糊滑模自适应控制的算法,并以虚拟轴机床的单通道的阀控非对称液压缸作为研究的对象。仿真实验表明,该算法可以使得系统输出渐进地收敛于参考的输入信号,且可以很快地对变化的信号进行有效地跟踪,对参数的摄动与有界的干扰具有不变性。提出的方法与传统的PID控制比较,更加的适用于较强的干扰的复杂系统、高阶的非线性,将方法应用于虚拟轴机床的液压的控制系统可以获得较高的控制精度、较好的机床动态性能与较小的稳态误差。
- 胡晓雄任燕贾育秦
- 关键词：虚拟轴机床液压伺服系统比例-积分-微分控制器
- 3-UPS并联机器人工作空间研究被引量：4
- 2012年
- 基于3-UPS并联机器人为研究对象,分析了基座与动平台之间支链连杆的长度对3-UPS并联机器人工作空间的限制。采用三维搜索法确定工作空间边界。通过Matlab编程绘制出3-UPS并联机器人的灵活工作空间,同时研究了并联机器人机构模型参数与工作空间之间关联性。为并联机器人的结构设计和进一步研究奠定了基础。
- 颜兵兵刘秀民解明强殷宝麟
- 关键词：并联机器人
