河北省自然科学基金(E2007000352)
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 相关作者：丁文华李仕华赵晓东刘艳敏句彦儒更多>>
- 相关机构：燕山大学邢台职业技术学院河北建材职业技术学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 混合螺旋系线性相关性的一般性判据被引量：2
- 2009年
- 采用线性代数的矩阵变换理论,推导出混合螺旋系线性相关性的一般性判据。该判据把复杂且难以判别的混合螺旋系相关性问题转化为判别三维自由矢量的相关性问题,无需复杂的数学运算,仅需简单的观察推理,即可完成复杂混合螺旋系线性相关性的判别。运用该判据研究了三力线矢三力偶所组成的混合螺旋系的线性相关性。
- 李仕华丁文华
- 关键词：并联机构
- 多自由度并联机构输入选取理论的研究及应用被引量：10
- 2010年
- 将Klein映射理论应用到多自由度输入选取的判别中,讨论了3力3偶螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,使相关性判别变得非常简单,避免了输入选取判别中复杂的数学运算和机构参数未知的问题,从而解决了输入选取的判别难题。利用提出的判别理论研究了一种新型3-RPUR并联机构的输入合理性。
- 李仕华赵晓东丁文华刘艳敏
- 关键词：空间并联机构
- 新型3-RPUR并联机构的逆动力学分析被引量：3
- 2009年
- 用达朗伯原理与虚功原理相结合建立了3-RPUR并联机构的动力学模型。然后利用虚设机构法建立机构中各杆件的速度、加速度的一、二阶影响系数矩阵,从而解决了少自由度关联机构惯性力求解中各杆件的速度和加速度难以求解的问题。最后对3-RPUR并联机构进行了动力学理论计算和分析,得出了一些重要结论构。所有这些研究为3-RPUR并联机器人的设计和应用有着重要的意义。
- 赵晓东丁文华李仕华句彦儒
- 关键词：并联机构动力学模型达朗伯原理
