国家自然科学基金(41376109)
- 作品数：6 被引量：149H指数：4
- 相关作者：赵建虎张红梅王爱学陆振波李明龙更多>>
- 相关机构：武汉大学国家海洋局第一海洋研究所中国石油更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进A~*算法的移动机器人安全路径规划被引量：51
- 2018年
- 论文针对传统A~*算法规划所得路径在安全性与平滑性方面的不足进行了改进。首先,根据节点与障碍物的最小距离定义该节点存在的安全威胁代价,并将其引入A~*算法的估价函数,以提高规划路径的安全性。其次,对规划路径进行平滑优化处理,并在平滑操作过程中引入路径评价机制以保证所得平滑路径的代价值不会增大。仿真结果表明,改进后的A~*算法规划所得路径的长度更小,而其安全性和平滑程度都有大幅提高,因而更加符合移动机器人的实际运行需求。
- 张红梅李明龙杨乐
- 关键词：移动机器人路径规划估价函数
- 采用加速稳健特征对侧扫声呐图像进行分块弹性镶嵌被引量：4
- 2018年
- 拖曳式侧扫声呐图像沿航迹方向存在类型和大小不断变化的局部畸变,造成条带图像镶嵌时共视目标扭曲和错位。为了实现公共区域融合后目标的保形性,提出了一种基于加速稳健特征（speeded-up robust features,SURF）的分块弹性镶嵌方法。该方法通过对相邻条带重叠区域自动分块提取特征、整体刚性变换、局部薄板样条弹性变换等处理,既可消除相邻条带图像间的系统性位置和航向偏差,又能消弱各处随机性局部畸变,从而实现共视目标的特征级保形镶嵌。实验结果表明,特征点对整体配准精度达到2个像素,验证了该方法的有效性。
- 王爱学赵建虎赵建虎郭军
- 基于海底底质回波特征的多波束声呐图像角度响应影响消除被引量：4
- 2018年
- 角度响应（angular response,AR）对回波强度影响较大,而目前的改正算法尚不完善,给多波束声呐回波强度的应用带来了较大困难。为此,提出了一种利用底质回波强度特征的AR聚类改正方法。首先,借助多波束声呐回波强度数据实施非监督底质分类;然后,研究每类底质的AR特征,形成每种底质的AR曲线簇;最后,结合每种底质的AR曲线簇,从观测的回波强度序列中减去对应底质的AR值,并将其归一化到平均强度,最终实现了回波强度中AR影响的消除。将该方法应用于实际回波处理中,取得了高质量的多波束声呐图像。
- 赵建虎严俊张红梅张红梅
- 深度约束的海底控制网点坐标确定方法被引量：22
- 2016年
- 为解决传统水下控制网解算中基于三维空间距离交会确定控制点坐标存在的垂直解不稳定问题,借助压力传感器提供的深度信息,提出了融合深度差的二维平差方法和附加深度的三维约束平差方法.融合深度差的二维平差方法将深度差作为已知值,将三维空间交会问题转换为二维平面交会问题,在二维平面构建平差模型,确定水下控制点坐标;附加深度的三维约束平差方法将深度作为高精度观测值和约束条件,并与空间距离方程联合解算,确定水下控制点坐标.在松花湖水域进行实验,结果表明,两种方法均将水下控制点解算精度提高了2~5倍,说明在水下控制网解算过程引入深度信息构建平差模型,有助于提高控制网点坐标三维解的稳健性和精度.
- 赵建虎邹亚靖吴永亭方守川
- 关键词：约束平差
- 利用调和常数内插的局域无缝深度基准面构建方法被引量：6
- 2014年
- 为实现局域水域垂直基准间的无缝转换,从深度基准面计算原理出发,根据潮波传播特征,提出了一种基于潮汐调和常数内插的无缝深度基准面建立方法,该方法较传统常用方法具有更高的精度和稳定性。通过长江口区域的实验验证了该方法的正确性及可行性,并在该区域建立了无缝深度基准面模型。
- 柯灝张红梅鄂栋臣赵建虎王胜平
- 关键词：深度基准面无缝长江口
- 海洋测绘技术发展现状被引量：64
- 2017年
- 简要介绍了海洋测绘的定义及内涵,从海洋大地测量、海洋导航定位、水深及水下和海岸带地形测量、海洋遥感、海洋水文测量、海底底质探测、海洋工程测量、电子海图和海洋地理信息系统9个方面介绍了海洋测绘技术的发展现状,认为海洋测绘技术正呈现出立体、高精度、高分辨率、高效的信息获取、处理和应用的态势。
- 赵建虎陆振波王爱学
- 关键词：海洋测绘测量技术电子海图
