浙江省自然科学基金(Y104351)
- 作品数：7 被引量：27H指数：4
- 相关作者：余联庆马世平吴昌林苗国华吴培栋更多>>
- 相关机构：华中科技大学浙江师范大学武汉科技学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 3/6-SPS并联机构的奇异位形及瞬时运动分析被引量：6
- 2008年
- 应用螺旋理论研究了3/6-SPS型并联机器人的奇异位形,建立了静力学平衡方程并求出该并联机构的雅可比矩阵J,结合位形参数和雅可比矩阵推导出了并联机构奇异位形的判别矩阵D,并通过判别矩阵D找到并联机构的一个奇异位形.然后讨论了并联机构在奇异位形的瞬时运动,根据螺旋理论得出该运动是个并联机构6个杆件约束力的反螺旋,是一个瞬时的螺旋运动,最后给出了瞬时螺旋运动的形成条件和数学证明.
- 吴培栋吴昌林余联庆
- 关键词：并联机构奇异位形并联机器人
- 含有关节型腿的四足机器人跳跃步态研究被引量：1
- 2008年
- 建立了具有非线性刚度的关节型腿的质量-弹簧倒立摆模型,根据拉格朗日方程建立该倒立摆的运动方程,给出了倒立摆在跳跃运动周期中各运动相的转换条件,通过数值计算证明了倒立摆能够实现稳定的跳跃运动;建立了四足机器人跳跃步态的分析模型,通过数值方法构建了跳跃步态的庞加莱映射,通过牛顿迭代法寻找不动点,数值计算证明了四足机器人以某不动点为初始条件能够实现稳定的跳跃步态。
- 马世平苗国华余联庆
- 关键词：四足机器人倒立摆
- 基于仿生研究的步行机缓冲型腿机构设计被引量：10
- 2005年
- 基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析了几种设计方案的刚度随着压缩量的变化情况.这种具有非线性刚度变化的腿机构初步解决了机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动,使机器人在高速行走时得到缓冲并达到节能,提高了机器人的能效,从而得到一种适合于动态步行机器人的缓冲型腿机构.这种腿机构不仅适用于实现动态行走的四足步行机器人,也可适用于高速步行下的多足机器人.
- 余联庆吴昌林马世平
- 关键词：步行机器人腿机构刚度仿生
- 四足机器人被动跳跃步态动力学分析与仿真被引量：3
- 2008年
- 在四足机器人被动跳跃步态分析模型的基础上,采用拉格朗日法推导了该步态中各运动相的动力学方程,并根据跳跃步态特征给出了基于事件的运动相转换方程。定义了四足机器人被动跳跃步态的庞加莱映射,利用牛顿迭代法获得了庞加莱映射的某个固定点。在MATLAB中以该固定点为初始条件对各运动相动力学方程进行了数值积分,得到了被动跳跃步态的周期性运动曲线,证明了四足机器人在某个初始条件下能够实现稳定的被动跳跃步态。
- 马世平余联庆苗国华
- 关键词：四足机器人固定点
- 基于时序分析的四足机器人对称步态变换被引量：5
- 2006年
- 提出了一种四足机器人一般步态的时序分析方法.该方法使用8个参数描述一般步态:步态周期、前双腿落地之间的滞后时间、后双腿落地之间的滞后时间、同侧双腿之间的滞后时间以及各条腿的负荷系数.运用该方法分析了常用对称步态,经过归一化处理后得到了一个跨步周期中各腿着地和抬起的时间序列.证明了匀速情况下具有等负荷系数的两种对称步态之间只需要一个步态周期就能够完成步态变换,从而得到变换步态中各腿着地和抬起的时间序列.计算实例表明了该方法适用于分析对称步态变换.
- 余联庆吴昌林马世平
- 关键词：四足机器人
- 四足机器人对称步态变换研究与实现被引量：1
- 2007年
- 提出了一种四足机器人步态的时序分析方法,该方法使用8个参数来描述一般步态,得到了常用对称步态一个跨步周期中各腿着地和抬起的时间序列。匀速情况下具有相同负荷系数和不同步距的两种行走步态之间只需一个变换步态,用实例说明了变换步态中各腿着地和抬起的时间序列。制作了一个具有12个关节的小型四足机器人,并介绍了其控制系统的构成。按照时间序列来驱动其行走,结果表明该方法适用于四足机器人对称步态变换分析。
- 余联庆吴昌林马世平陶卫军
- 关键词：四足机器人
- 一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析被引量：4
- 2007年
- 针对隔离着地冲击的需要,为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构,根据该机构的几何关系导出其等效刚度,并且给出了机构个别参数对刚度的影响。利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性刚度和线性刚度;然后利用数值方法得到了缓冲过程的位移响应和加速度响应;最后分别比较了具有分段非线性刚度、三次非线性刚度和线性刚度的腿机构缓冲系数。结果表明,在最优阻尼比的情况下,具有分段非线性刚度的腿机构能够获得最小的缓冲系数,从而为实现步行机器人的快速步行和控制提供了理论依据。
- 余联庆吴昌林马世平
- 关键词：腿机构步行机器人
