国家重点基础研究发展计划(2011CB711204)
- 作品数：10 被引量：130H指数：6
- 相关作者：李克强罗禹贡褚文博罗剑曹坤更多>>
- 相关机构：清华大学同济大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程更多>>
- 基于电动助力转向的车道保持系统被引量：28
- 2013年
- 为集成电动助力转向系统与车道保持系统,提出了一种结合跨道时间与驾驶员操作行为判断的车道保持协调控制方法。在理论分析的基础上搭建了车道保持模型、魔术轮胎模型、7自由度整车模型和EPS模型,并进行仿真和硬件在环实验。结果表明,所设计的车道保持协调控制方法能解决EPS部件与车道保持执行部件之间的协调问题,将车辆维持在两车道线之间,保证车辆的行驶安全性。
- 张海林罗禹贡江青云李克强
- 关键词：车道保持协调控制仿真电动助力转向
- 智能分布式电动车辆柔性化系统平台被引量：3
- 2015年
- 为解决现有实验平台车可扩展和可升级性能不强、对智能技术与电动汽车技术集成程度不高的问题,提出了一种可扩展、柔性化电动汽车系统平台建立方法。该柔性化平台具有开放式结构、模块化部件,容易实现功能的扩展和部件的升级,使得机械参数的改变和电气设备的接入都变得更容易,有助于快速实现和验证设计。仿真和实验表明,具备新型结构的电动车平台满足基本性能要求,能够方便地配置成各种系统形态,并进行相关实验。
- 罗剑罗禹贡张书玮李克强
- 关键词：纯电动汽车
- 分布式电驱动车辆纵-横-垂向力协同控制被引量：8
- 2015年
- 针对现有研究多采用经验工况划分、主动悬架力简单分配等轮胎力解耦控制方法,难以实现车辆性能最优化的问题,提出了分层式轮胎纵-横-垂向力协同优化控制系统,在制定上层行驶期望目标和下层执行控制策略的同时,重点研究了中层轮胎纵-横-垂向力优化分配。建立了融合轮胎负荷率和垂向力动态系数的统一优化目标函数,综合考虑了车辆行驶期望目标、轮胎附着极限和执行器特性等约束条件,最终解决了轮胎纵、横、垂向力的协同优化控制难题。基于Matlab/Simulink和CarSim的联合仿真结果表明,提出的分层协同控制系统能同时有效控制车辆行驶姿态和改善车辆操纵稳定性能。
- 曹坤罗禹贡戴一凡褚文博陈龙李克强
- 关键词：协同控制
- 基于车-车通信的自动换道控制被引量：6
- 2016年
- 针对现有自动换道控制策略存在未考虑换道过程中周围车辆运动状态变化影响的不足,提出了一种基于车-车通信的自动换道控制策略,主要包括动态换道轨迹规划和滑模轨迹跟踪控制。其中,动态换道轨迹规划方法能够根据车-车通信所提供的实时信息更新参考换道轨迹,使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化,通过求解基于换道时间和换道距离的带约束非线性优化问题,实时地获取换道过程中约束条件增加或发生改变情形下的安全参考换道轨迹。滑模轨迹跟踪控制通过车辆实际位姿和期望位姿之间的偏差计算轨迹跟踪所需期望速度和横摆角速度。仿真结果表明:所提出的控制策略能有效解决在换道过程中周围车辆车速变化或车辆切入等情况下的自动换道难题,从而能够实现安全舒适的自动换道过程。
- 向勇罗禹贡曹坤李克强
- 关键词：汽车工程
- 基于失效工况的分布式电驱动越野车辆驱动力协调控制被引量：4
- 2013年
- 针对分布式电驱动越野车辆在失效控制工况下,传统失效控制方法导致驱动能力减弱、通过能力降低的缺点,提出了分布式电驱动越野车辆驱动力协调控制方法。该方法以驱动力响应速率、驱动力限值为线性约束,以满足越野路面低速行驶时的纵向驱动需求为优化目标,同时考虑降低失效驱动轮使用等级,据此建立了由目标二次函数和线性约束所组成的二次规划问题,并采用起作用集合的方法对该问题进行优化求解,求解得出的驱动力协调控制方案符合电机特性,满足了越野车辆纵向驱动需求,降低了电机负荷率。实车实验表明,通过驱动力协调控制可以使得车辆在失效工况下继续保持驱动性能并有效保护电机。
- 褚文博罗禹贡李克强
- 分布式驱动电动汽车驱动转矩协调控制被引量：36
- 2012年
- 针对现有分布式驱动电动汽车驱动力控制系统在进入驱动防滑工况时纵向驱动转矩和加速度降低以及产生非期望的横摆力矩和横摆角速度等问题,提出了两种多轮驱动转矩协调控制策略。其中,基于动力性的驱动转矩协调控制策略的目标是改善纵向驱动转矩和加速度,而基于稳定性的驱动转矩协调控制策略的目标则是增加车辆的横向稳定性。实车实验结果表明,所提出协调控制方法有效实现了设计目标,改善了车辆性能。
- 褚文博罗禹贡赵峰李克强
- 关键词：协调控制
- 混合动力汽车下坡辅助电-液复合制动控制方法被引量：6
- 2015年
- 为提高混合动力汽车下坡辅助控制中电、液复合制动的综合性能,该文提出一种综合考虑整车安全及经济性的电、液复合制动控制方法。通过对混合动力汽车下坡辅助制动转矩变化过程及各辅助制动系统特性的分析,拟定了以安全性为基础、以经济性为目标的下坡辅助制动转矩分配原则,利用前馈加反馈的控制方法制定了电机辅助制动系统及液压辅助制动系统的转矩协调控制策略。并通过仿真及试验平台对以上算法进行了验证,结果表明该方法可以有效地减小液压系统启动延时,保证了液压辅助制动系统的响应速度及下坡辅助系统整体的响应精度。该研究提高了整车控制的安全性和经济性,也为电动车辆复合制动进一步研究提供了思路。
- 韩云武罗禹贡李克强陈龙
- 关键词：电机制动
- 基于频率的电液复合防抱死制动的制动力矩分配策略研究
- 2016年
- 对电动汽车上电液复合制动系统ABS制动力矩的分配进行研究,采取基于频率的制动力矩分配策略对期望值动力矩进行合理分配,以达到良好制动效果.分别对采用基于滤波器原理和加权最小二乘算法的两种制动力矩分配策略,进行设计和分析,最后通过Simulink平台进行仿真对比.结果表明,采用基于频率的ABS制动力矩分配能很好地控制车辆滑移率,实现防抱死制动力矩分配;采用加权最小二乘算法的分配策略能够获得较高的再生制动能量回收效率.
- 卓桂荣于飞任林
- 关键词：BUTTERWORTH滤波器加权最小二乘
- 电驱动车辆的整车质量与路面坡度估计被引量：35
- 2014年
- 针对现有整车质量观测方法受路面坡度影响较大、待标定量较多、需传感设备较多、估计实时性较差等问题,利用电驱动车辆纵向驱动力准确的特点,将质量与坡度解耦,提取了驱动力信号和纵向行驶加速度信号的高频部分,用递归最小二乘法得到了整车质量。在获得比较准确的质量估计结果后,采用了运动学和动力学方法对路面坡度进行了多方法联合观测,通过运动学方法和动力学方法的协调互补,解决了坡度估计严重依赖于车辆模型精度、受加速度传感器静态误差影响较大的缺点。该方法在多种工况下能够对坡度作出迅速有效估计。动力学方法考虑了坡度的时变特性,利用带有遗忘因子的递推最小二乘法对坡度进行估计;运动学方法则利用了坡度与传感器静态偏差强相关的特点,直接得到当前坡度。实车实验结果表明:所提出的整车质量与路面坡度估计方法鲁棒性好,收敛速度快,估计准确。
- 褚文博罗禹贡罗剑李克强
- 关键词：电驱动车辆动力学方法
- 分布式电动车制/驱动力协调行驶稳定性控制被引量：8
- 2014年
- 针对分布式电驱动车辆在转向极限工况失稳时通过驱动力协调提供横摆力矩有限及常规基于差分制动的稳定性系统控制精度不高的问题,提出了基于模型预测控制的4轮制/驱动力协调控制策略。该文依据模型预测控制系统结构,搭建了面向预测控制的车辆动力学模型;以改善车辆行驶稳定性、极限工况下的通过性为目标,设计代价函数,构建了多输入多输出系统预测控制律;利用经典的二次规划方法进行滚动时域求解。仿真实验结果表明:制/驱动协调可提供更大的横摆力矩、更快的横摆响应;基于模型预测控制的效果优于常规制动力反馈控制,可以进一步提高车辆横向稳定性。
- 罗剑罗禹贡褚文博张书玮李克强
- 关键词：驱动力协调控制模型预测控制
