北京市重点实验室开放基金(JH001011200801)
- 作品数：3 被引量：33H指数：3
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- 同构支链H4并联机构的奇异性分析被引量：4
- 2010年
- H4机构对应于一组具有良好动态特性的并联机构,其动平台中心构件有3移动自由度和1转动自由度。这组并联机构中有4种同构支链机构,每一条支链均内含1个(S-S)2四边形杆组,差异之处是主动关节的形式或支链在动、定平台之间的布位方式彼此不同。根据这4种同构支链并联机构的结构组成分析,建立机构动平台及支链的力学平衡方程,得到机构的力雅可比矩阵。在此基础上采用线几何法对同构支链并联机构的位形奇异性进行分析,给出机构发生支链奇异、平台奇异和驱动奇异的判别条件,分析机构在奇异位形的运动性质。针对一种同构支链并联机构,列举机构处于支链奇异、平台奇异和驱动奇异状态时的位形示例。
- 方斌李剑锋卿建喜
- 关键词：奇异性
- 微电磁继电器衔铁结构的动态结构设计和分析
- 微电磁继电器的衔铁吸合特性是其性能的主要指标。本文动态设计一种微电磁继电器,介绍了其驱动原理。通过对微电磁继电器的电磁驱动力进行分析计算,综合考虑活动衔铁吸合动作过程中受到的惯性力、空气阻尼以及活动衔铁和触点之间的接触力...
- 李浩群李德胜刘本东尚德广
- 关键词：衔铁动力学
- 冗余驱动Tricept并联机构的驱动优化被引量：26
- 2010年
- 对冗余驱动3自由度Tricept并联机构的逆运动学和逆动力学进行分析,基于牛顿—欧拉法建立机构的逆动力学方程。针对冗余驱动方式下机构主动关节之间驱动力分配不唯一的特点,研究机构按预期轨迹运动时的驱动优化问题,提出最小化驱动器最大瞬时驱动功率和最大瞬时驱动力的优化方法。结合实例分析机构驱动力2范数优化、最小化最大驱动力优化和最小化最大驱动功率优化的效果,并与非冗余驱动方式进行对比。分析显示,冗余驱动能够较显著地降低驱动器的瞬时负载和瞬时输出功率,并可结合驱动力2范数优化、最小化最大驱动力以及最小化最大驱动功率的优化效果分析,选取适当的驱动方式以实现驱动器瞬时负载与瞬时输出功率的均衡与优化。
- 卿建喜李剑锋方斌
- 关键词：TRICEPT并联机构冗余驱动动力学
- 接触式静电微开关动力学分析
- <正>近年来,静电驱动接触式微开关在微机电系统(MEMS)的很多邻域都有着广泛的应用,如功率传送,信号发射和通信等等。一般来说,接触式继电器设计的关键在于其是否具有响应快速、吸合电压低、回弹少,接触力充分和断开时振动小等...
- 李浩群陈丽华
- 文献传递
- Tricept并联机构的奇异性分析被引量：4
- 2011年
- 奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推导了机构各支链的运动螺旋系,利用互易积获得约束子矩阵和运动子矩阵,以此为基础建立了机构的完整雅克比矩阵.根据完整雅克比矩阵及线几何理论分析了Tricept并联机构的位形奇异条件,给出了3种驱动形式下Tricept并联机构的奇异位形,并分析了机构在奇异位形处的运动特征.
- 李剑锋方斌卿建喜
- 关键词：TRICEPT并联机构奇异位形
