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哈尔滨市科技攻关计划项目(2005AA9CS190-1)

作品数：3 被引量：15H指数：2
相关作者：王岚张今瑜李趁前张立勋王克义更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：哈尔滨市科技攻关计划项目国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 3篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 3篇康复机器人
  • 3篇机器人
  • 2篇康复
  • 2篇仿真
  • 1篇虚拟样机
  • 1篇样机
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇运动学分析与...
  • 1篇上肢
  • 1篇上肢康复
  • 1篇上肢康复机器...
  • 1篇手臂康复机器...
  • 1篇位姿
  • 1篇位姿控制
  • 1篇骨盆
  • 1篇ADAMS
  • 1篇穿戴

机构

  • 3篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇李趁前
  • 1篇张今瑜
  • 1篇王岚
  • 1篇张立勋
  • 1篇呼昊
  • 1篇王克义

传媒

  • 1篇机电一体化
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇机械设计

年份

  • 2篇2009
  • 1篇2008
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
助行训练机器人骨盆位姿控制机构研究被引量：2
2009年
通过对正常人骨盆运动规律分析,提出了一种人行走时骨盆运动的控制机构。用闭环矢量法进行了正逆运动学分析,并在Matlab/Simulink,SimMechanics环境下进行了仿真分析。运用Pro/E设计了助行机器人移动平台虚拟样机,进行了助行训练动态仿真,验证了助行训练机构对骨盆运动控制的可行性。为助行康复训练机器人的人体重心运动控制提供了一种有效方法,对康复机器人进一步研究具有一定的参考价值。
张立勋夏振涛刘富强王令军
关键词：康复机器人仿真虚拟样机
基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究被引量：12
2008年
把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。
王岚李趁前刘艳秋张今瑜
关键词：手臂康复机器人
可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真被引量：1
2009年
针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人，利用D—H法建立了机器人运动学方程。基于Pro／E软件对机器人进行建模，并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析，依此确定了在一定输入条件下机器人的运动状态，为实际的机构控制提供了重要数据。
王克义刘艳秋呼昊
关键词：运动学ADAMS
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