国家教育部博士点基金(20093108110007)
- 作品数：3 被引量：19H指数：2
- 相关作者：罗均谢少荣李恒宇李超程军更多>>
- 相关机构：上海大学河南理工大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金上海市教育发展基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学一般工业技术机械工程更多>>
- 多轴激光加工机器人光路几何误差建模方法研究被引量：2
- 2010年
- 本文提出了一种激光光路几何精度建模的方法,用于多轴激光加工机器人光路几何误差的建模。在每个反射镜上定义一个与其固连的笛卡尔坐标系,用齐次列阵表示激光光路特征点(光源、入射点和激光光线末端点)和光线矢量在坐标系中的位置坐标和姿态方位,将激光光束在理想条件下和实际条件下的传输过程用4×4阶齐次方阵运算来实现,在此基础上提出光线几何误差反射传递函数,清楚地反映了各误差源对末端误差的影响情况,从而完整的描述了光束在传输过程中的实际误差。本文以五轴数控激光加工机器人为例,建立其光路传输路径和几何误差模型,试验结果表明了该方法的有效性。
- 彭艳谢少荣罗均罗振军
- 基于参数优化的球面并联机构仿生眼设计被引量：8
- 2010年
- 首先确定仿生眼的目标工作空间,根据其结构的特殊要求,将目标工作空间内最差性能指标作为优化对象,选取球面并联机构的结构参数.避免了将平均性能指标作为优化对象时可能出现某些姿态的性能较差甚至出现病态雅可比矩阵的情况;同时,只在目标工作空间而不是可达工作空间进行优化,既体现了优化范围的针对性,也避免了可达工作空间的计算.最终采用优化后参数设计的仿生眼实物符合设计要求.
- 李超谢少荣李恒宇汪东罗均
- 关键词：球面并联机构仿生眼灵活度
- 基于差分进化的球面并联机构仿生眼参数优化被引量：11
- 2011年
- 确定了仿生眼的目标工作空间,并以雅可比矩阵条件数最大值定义了最差灵巧度。利用差分进化的全局寻优能力对最差灵巧度的最大值进行优化,采用动态缩放因子解决优化过程中的早熟问题,增强了全局搜索能力。在满足仿生眼特殊结构要求并使目标工作空间内任意姿态都具有较好灵巧度的情况下,确定了合理的结构参数。最后实验表明参数优化后的仿生眼实物很好地满足了设计要求。
- 李树平谢少荣程军李恒宇李超罗均
- 关键词：球面并联机构仿生眼参数优化灵巧度差分进化
