四川省科技支撑计划(2013GZX0138)
- 作品数：14 被引量：52H指数：5
- 相关作者：王培俊夏欢李保庆于鹏张利斌更多>>
- 相关机构：西南交通大学四川大学四川省科技信息研究所更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划国家自然科学基金四川省教育厅重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 一种含防扭臂并联机器人结构及静力学分析被引量：3
- 2016年
- 设计了一种含防扭臂结构的3自由度并联平台(3-UPS/PS/RPS),其中UPS为驱动支链,PS和RPS为恰约束从动支链。运用螺旋理论分析其约束状况,表明该机构为无过约束机构。对机构位置进行分析,给出其位置反解求法,通过ADAMS运动曲线证明了动平台在单一自由度上的运动独立性。采用拆杆法对动平台进行静力学分析,得出动平台的静力学平衡方程,分析了防扭臂结构对平台的影响。相应实例验算证明了平台的受力状况良好,防扭臂结构的加入提高了平台承载能力,研究结果可为该机构在工程上的应用作参考。
- 李保庆王培俊于鹏夏欢
- 关键词：静力学位置反解
- 一种新型多自由度混联运动平台的设计与仿真分析被引量：2
- 2018年
- 以3-RPS三自由度并联机构为原型,设计了一种新型多自由度混联运动平台,研究其工作空间及动力学性能。采用欧拉法计算分析混联运动平台末端执行器的逆解,采用立体几何法计算分析混联运动平台末端执行器的正解。在MATLAB中采用数值搜索法求解混联运动平台末端执行器的工作空间边界,并将其与3-RPS机构的工作空间作对比。利用ADAMS对混联运动平台进行运动仿真,获得运动平台的动力学仿真数据,为后续实体平台的结构设计、运动控制和误差分析提供可靠依据。
- 罗磊王培俊黄琳秦
- 关键词：逆解正解运动仿真
- 混联四自由度汽车驾驶模拟平台的运动仿真与研究被引量：3
- 2017年
- 综合串联机构和并联机构的特点,设计了一种串并联结合的四自由度混联运动平台,并应用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor软件建立了三维模型,并导入Adams获得虚拟样机。通过运动仿真验证了平台的可行性,分析了汽车的各种行驶状态,针对不同的行驶状态对平台各个部分进行运动学仿真,验证了平台的功能性,测试了平台对汽车驾驶状态模拟的运动性能。通过动力学仿真分析了平台的动力学性能,为平台结构设计与优化提供了理论依据。
- 张骁王培俊张利斌李文涛
- 关键词：汽车驾驶模拟器混联机构ADAMS仿真
- 基于灰色关联度和AHP的用户满意度综合评价模型被引量：5
- 2017年
- 针对信息不明确、评价指标关系复杂的产品用户评论,难以对其可用性进行有效综合评价的问题,提出一种灰色关联度和AHP结合的评价模型,并应用到产品可用性研究.模型利用AHP方法确定评价指标的相对权重,增强灰色关联度分析的客观性,以此对产品的用户满意度进行综合评价.通过从不同价位的手机产品所获取的数据集进行对比实验,该模型所推导的满意度评价排名与实际产品销售排名基本一致.此外,实验也证明了灰色关联度分析能更清晰地区分产品间的满意度差异.实验结果证明,在评价信息不完备情况下,该模型也能有效地综合评价产品的用户满意度.
- 陈伟鹏柳戌昊唐宁九林涛刘雯晶彭舰
- 关键词：满意度评价可用性层次分析法
- 混联四自由度汽车驾驶模拟平台的控制系统设计
- 2017年
- 结合串联机构和并联机构的优点,设计了一种串并联结合的混联四自由度汽车驾驶模拟平台。选择平台动力源,对控制系统硬件进行了设计。编写基于C++语言的控制软件,实现了各自由度的运动控制及回原点功能。以平台并联机构左侧电机为例,对伺服电机各参数进行了计算,优选合理的型号。对平台样机进行测试实验,分析了测试结果,为后期平台优化提供参考。
- 张骁王培俊张利斌李文涛
- 关键词：混联机构运动控制伺服电机
- 三自由度运动模拟器动态场景设计与可视化仿真被引量：3
- 2017年
- 以三自由度运动模拟器为研究对象,以Visual C++6.0为平台,运用Open GL编写场景程序的方法,详细说明三维地形的构建方法及场景漫游功能的实现。通过地形数据传输将场景模拟系统与运动模拟系统相连,实现汽车驾驶模拟的人机交互。
- 夏欢王培俊李保庆吕东旭
- 关键词：运动模拟三维地形可视化
- 一种汽车驾驶模拟平台的运动分析与控制系统设计被引量：4
- 2014年
- 针对并联驾驶模拟平台成本高、控制复杂等缺点,设计了一种基于串联机构的新型三自由度汽车驾驶模拟平台。用D-H法建立了平台的运动学模型,完成了平台的运动学正解和逆解并进行了试验验证。分析了平台的传动结构,为伺服电机运动控制提供了依据。设计了平台运动控制系统的软硬件模块,进行了样机试验。
- 于鹏王培俊李保庆夏欢
- 关键词：DH法
- 基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析被引量：6
- 2015年
- 以串联机器人为研究对象,设计了一种三自由度串联运动平台,用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平台的三维模型,导入Adams,获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解,设计虚拟样机的驱动函数模拟汽车运动时的动感,得到了各自由度运动及关键构件的状态参数。分析比较了平台有无减震装置时的性能,对各自由度传动方程进行了验证。提出一种基于Adams和Matlab联合仿真工作空间的新方法,并用该方法绘制了座椅质心的工作空间。获得的仿真数据为后续物理样机的结构设计、运动控制提供了可靠依据。
- 于鹏王培俊李保庆夏欢
- 关键词：3-DOFADAMSMATLABINVENTOR
- 含防扭结构的三自由度并联平台运动分析与仿真被引量：6
- 2014年
- 以三自由度并联机器人为原型,设计了一种含防扭臂结构的并联运动平台,探索其在汽车模拟驾驶器上的应用。运用Inventor软件建立并联运动平台虚拟样机,使用ADAMS软件对平台进行运动分析和仿真,完成了平台在复合运动下的运动学正、逆解分析和动力学分析,得出平台的运动特性,对比分析了防扭臂结构对平台动力学性能的影响,为平台结构设计和运动控制提供了实用依据。物理样机试验表明,该并联平台能够准确模拟汽车驾驶过程和运动状态,成本低廉,响应速度快,运动精度较高,有较大的应用价值。
- 李保庆王培俊于鹏夏欢
- 关键词：并联机器人运动学动力学
- 四自由度混联运动平台的分析与仿真被引量：3
- 2015年
- 针对串联机构构造复杂,并联机构控制复杂,设计了一种串并联结合的四自由度汽车驾驶模拟器。对平台进行了静力分析,以便对平台进行优化设计。采用高等机构学中的D-H坐标变换法,对机构的空间位置进行了正逆解计算及分析。利用Inventor建立了机构的三维模型,并进行了机构的运动仿真。将Inventor模型导入Adams中得到平台虚拟样机,利用ADAMS软件对平台进行运动分析和仿真,验证了平台的可行性和运动方程的正确性。利用虚拟仿真所获得的数据为机构的优化和控制提供了有效的依据。
- 张骁王培俊张利斌李文涛
- 关键词：混联机构静力分析D-H法ADAMS仿真
