国家自然科学基金(60374035)
- 作品数：7 被引量：28H指数：3
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- 刚体连杆电驱动机器人的分散鲁棒跟踪控制被引量：1
- 2005年
- 该文针对不确定刚体连杆电驱动机器人的跟踪控制问题,提出了一种新的分散控制器设计方法:首先设计标称控制器使标称闭环系统具有理想的跟踪性能;然后设计鲁棒补偿器以抑制非线性耦合、关节摩擦、参数不确定性和外扰等因素的影响。理论分析及仿真结果表明,在具有足够带宽的情况下,不需要测量电枢电流,该控制器可以保证跟踪误差局部终值有界,并具有可在线调整的特点。
- 石宗英钟宜生徐文立
- 关键词：鲁棒跟踪控制参数不确定性跟踪误差分散控制刚体有界
- 参数摄动机械臂鲁棒控制器的演化设计被引量：1
- 2006年
- 对于存在参数区间摄动的机械臂,提出了一种利用遗传算法进行鲁棒控制器演化设计的方法.将具有给定结构的控制器的参数编码后作为控制器种群,将机械臂的摄动参数编码后作为受控对象种群;对两个种群进行双向演化操作,得到对区间摄动系统具有足够鲁棒性的控制器和最差控制性能所对应的受控对象模型.对存在参数摄动的二自由度机械臂进行鲁棒控制器设计的结果表明,所提出的方法是有效的.
- 杨书生钟宜生
- 关键词：鲁棒控制器遗传算法
- RoboCup四腿组中颜色对光照不变性的研究
- 2007年
- 在RoboCup四腿组比赛中光照条件变化对视觉图像的处理有很大影响.针对该问题,本文分析了机器人视觉传感器对相同场景产生的图像颜色随光照强度变化的规律,提出了一种基于电场模型的颜色空间变换方法,使得变换后的图像对光照强度保持不变.实验结果表明,基于这种变换的图像处理较四腿组传统方法能更好地适应光照强度变化.
- 周迪智赵明国石宗英徐文立
- 关键词：ROBOCUP
- 包含驱动器动力学的机器人分散鲁棒跟踪控制
- 本文针对包含驱动器动力学的不确定机器人的跟踪控制问题,提出了一种新的分散控制器设计方法。该控制器分两步设计:首先引入人工标称模型,并基于参考模型设计相应的标称控制器;然后设计鲁棒补偿器以抑制非线性耦合、关节摩擦、参数不确...
- 石宗英钟宜生徐文立
- 关键词：机器人
- 文献传递
- 基于信号补偿的机械臂鲁棒控制器设计与实现被引量：8
- 2006年
- 为了解决基于信号补偿的鲁棒控制方法在实际系统中的设计和实现问题,将该方法应用于实际机械臂系统的控制器设计。在分析了实际控制器设计与理论设计之间的差异的基础上,针对实际系统对控制器设计的约束,提出了可采取的措施,并提出了相应的控制器设计及调节方法,即首先设计单关节子系统标称控制器和鲁棒补偿器,然后再进行多关节鲁棒控制器的统调。将该方法用于实际的二自由度平面机械臂系统的鲁棒控制器设计,进行了物理实现和控制实验,获得了期望的控制结果。
- 廖武钟宜生石宗英
- 关键词：机械臂鲁棒控制非线性系统
- ATM网络ABR流量的比例与滞后超前控制
- 2006年
- 为了克服异步传输模式(ATM)网络不确定时延和饱和非线性的影响,基于比例控制和滞后超前控制方法研究可用比特率(ABR)服务流量控制器设计问题,给出了控制幅值约束和缓冲区容量约束下系统满足ABR流量控制要求的条件,提出了满足这些条件的比例控制器和滞后超前控制器的设计方法。该方法能使ABR流量控制系统在网络传输时延不确定时,有效控制网络中瓶颈节点缓冲区的队列长度,同时能够及时响应ABR可用带宽的变化,从而避免拥塞和丢包的发生,使链路带宽得以充分利用。
- 姜鹏钟宜生
- 关键词：ATM网络流量控制比例控制
- 基于环境势场的移动机器人主动定位被引量：4
- 2008年
- 提出一种以环境势场提供辅助线索的主动定位方法.首先建立以环境中各标志物为场源的势场模型;然后为机器人构造以窗口势函数极大值位置和环境势函数极大值位置为主体的运动目标候选集合,并以行为效用和行为代价构成评价函数,从中选出目标位置,进而确定运动方向;最后根据机器人的运动能力和评价函数分别确定下一步的位移和观测方向.仿真结果验证了该方法的有效性.
- 刘志斌石宗英赵明国徐文立
- 关键词：势场不确定度移动机器人
- 永磁同步电动机伺服系统转速环控制策略综述被引量：14
- 2006年
- 对高精度永磁同步电动机伺服系统的转速环控制策略进行综述。首先介绍两种常用的解耦线性化方法,并给出不同解耦方法下控制系统的结构图。然后,重点总结转速环控制器的设计,其中的主要问题是如何抑制系统参数不确定或时变以及外部扰动对转速控制的影响。许多现代控制方法被应用到转速控制器的设计中,包括自适应控制、自适应逆推方法、变结构控制和鲁棒控制,着重对这些研究结果进行总结,并予以分析和比较,最后指出今后需要开展研究的方向。
- 杨书生钟宜生
- 关键词：永磁同步电动机伺服系统解耦线性化转速控制器自适应逆推方法
