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国家高技术研究发展计划(2007AA04Z221)

作品数：10 被引量：69H指数：4
相关作者：李瑞峰赵立军葛连正于殿勇刘兴义更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 10篇中文期刊文章

领域

  • 10篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 6篇机器人
  • 3篇移动机器人
  • 3篇滤波
  • 2篇室内环境
  • 2篇室内移动机器...
  • 2篇粒子滤波
  • 2篇机器人视觉
  • 2篇服务机器人
  • 1篇地图创建
  • 1篇栅格
  • 1篇栅格地图
  • 1篇阵列
  • 1篇支持向量
  • 1篇支持向量机
  • 1篇三角法
  • 1篇示教
  • 1篇室内机器人
  • 1篇视觉目标跟踪
  • 1篇手势
  • 1篇双目

机构

  • 10篇哈尔滨工业大...

作者

  • 8篇李瑞峰
  • 7篇赵立军
  • 3篇葛连正
  • 2篇于殿勇
  • 1篇孙立宁
  • 1篇胡雨滨
  • 1篇贾建军
  • 1篇靳新辉
  • 1篇吕伟新
  • 1篇刘广利
  • 1篇印丽颖
  • 1篇刘兴义
  • 1篇张文杰

传媒

  • 4篇华中科技大学...
  • 2篇机电一体化
  • 1篇制造业自动化
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇机器人
  • 1篇吉林大学学报...

年份

  • 4篇2010
  • 2篇2009
  • 4篇2008
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
室内环境下视觉目标跟踪
2008年
综合粒子滤波和均值偏移理论,提出了一种基于相似性度量的机器人视觉跟踪方法.该算法以粒子滤波器为主体,粒子数目与相似性距离成正比.当粒子数目超过阈值时,采用较少的粒子数目结合均值偏移的算法代替传统的粒子滤波算法.每帧跟踪结束时,计算目标与模板的相似性距离,根据相似性距离调整粒子滤波器产生的粒子数目,并决定下次跟踪时是否执行均值偏移算法.粒子数目与相似性距离之间的比例系数根据实验设定.完成一次跟踪算法消耗的时间为5~10 ms.实验表明,该方法跟踪目标准确,具有良好的实时性.
李瑞峰赵立军范旭丰
关键词：机器人视觉目标跟踪粒子滤波
移动机器人非线性前置追踪算法被引量：1
2010年
针对移动机器人跟踪移动目标过程中速度过大问题而提出的前置追踪方法,将机器人导引到目标运动的前方,并沿着与目标相同的方向运动,从而在目标运动轨迹的前方捕获目标,但要求移动机器人的速度低于目标的速度。在建立了移动机器人和目标的前置追踪运动学模型的基础上,根据滑模变结构控制对系统干扰具有鲁棒性的特点,在目标机动加速度未知的情况下,以移动机器人的两后轮线速度为控制变量,提出了一种全局渐进稳定的非线性自适应变结构前置追踪算法。通过移动机器人对机动目标的追踪仿真验证了跟踪算法的有效性。
葛连正赵立军李瑞峰于殿勇
关键词：自动控制技术移动机器人鲁棒性自适应变结构控制
基于PLC与触摸屏控制的搬运机械手的应用被引量：34
2009年
采用复式主轴,对CM6140车床进行数控改造,研究设计了夹心式电化学机械复合光整工具头,研制出了数控电化学机械光整加工机床。通过对轴类零件的加工进行实验研究分析,加工精度明显提高,实现了光整加工自动化。
于殿勇刘兴义
关键词：搬运机械手PLC触摸屏示教
室内环境下同步定位与地图创建改进算法被引量：5
2009年
提出了一种室内环境下基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)的同步定位与地图创建(SLAM)算法.该方法在每步迭代中采用平方根无迹粒子滤波器进行机器人状态估计,并引入平方根无迹卡尔曼滤波器定位路标,进而完成机器人状态和相应路标信息更新.将本文算法与机器人运动模型和红外标签观测模型结合进行了仿真和实验,结果表明,本算法在同步定位和地图创建过程中提高了机器人状态和路标估计的精度及稳定性.
赵立军孙立宁李瑞峰葛连正
关键词：FASTSLAM
基于机器人视觉的服务机器人表情识别研究被引量：3
2010年
开发了一种基于机器人视觉的表情识别系统。系统首先基于人脸肤色及Gabor纹理特征精确定位人脸区域,其次用Gabor小波变换提取表情特征并设计基于支持向量机的表情分类器,最终实现对7种人脸基本表情的识别。实验表明,该方法在室内环境下能够实时地识别表情并具有较高的识别成功率。
李瑞峰梁磊赵立军
关键词：服务机器人表情识别GABOR小波变换支持向量机
基于改进EKF的室内机器人充电站自主定位方法研究被引量：1
2010年
针对智能机器人自主寻找充电站充电时对充电站位置的定位和自定位问题,采用红外定位模块与里程计定位信息进行数据融合,分析并建立了两轮驱动室内移动机器人的运动模型与观测模型,利用有限差分线性化方法和小循环迭代结构改进了扩展卡尔曼滤波方法,一方面提高了机器人对目标充电站定位和自身定位的精度,同时减小了因增加计算量而造成的时间损失。仿真实验证明,采用改进方法可使机器人的自定位误差均方差减小约20%,对充电站位置定位的误差控制在约4 cm。
李瑞峰张文杰赵立军
关键词：室内移动机器人扩展卡尔曼滤波
基于双目视觉的双臂作业型服务机器人的研制被引量：9
2010年
描述了基于双目视觉的移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想,以及介绍了双六自由度机械臂作业与双目视觉结合应用的方式,双臂的运动学和规划仿真。仿真结果表明,运动规划方式符合双臂的作业要求。
李瑞峰胡雨滨赵立军葛连正刘广利
关键词：双目
一种复杂背景下的手势提取方法被引量：9
2008年
介绍了一种在一般复杂背景条件下将手势与背景分离的新方法.该方法首先在一般背景下对获得的手势图片进行卷积滤波处理,验证了肤色的聚类特性,然后综合利用手势的肤色特征和其特有的几何特征,成功地将手势与背景分离,最后通过不同背景、不同手势提取实验验证了该方法的有效性.将该手势分割方法用于8种手形手势识别实验,静态手势识别率能达到99%.
李瑞峰贾建军
关键词：图像处理手势
基于粒子滤波器的室内移动机器人自定位被引量：4
2008年
针对里程计和超声波传感器构建地图时由于累积误差易造成的地图扭曲失真,引入红外定位传感器作为绝对路标信息,生成全局拓扑地图,并在此基础上利用贝叶斯理论进行局部栅格地图的构建,混合地图减小了里程计的累积误差,提高了地图的稳定性.在此栅格地图中,采用改进的粒子滤波器进行定位,基于大权值粒子及周围空间描述机器人位姿置的概率更大的思想,提出了大权值自适应算法,较好地解决了传统粒子滤波器迭代过程中的退化问题.实验结果表明,在250 cm×500 cm的区域内,绝对路标栅格定位方法能够准确生成地图,改进的粒子滤波器的定位误差小于2 cm.
李瑞峰赵立军靳新辉
关键词：移动机器人拓扑地图栅格地图粒子滤波器
一种基于视觉的三维轮廓检测系统被引量：3
2008年
设计了一套基于机器视觉的三维轮廓检测系统,用于生产线上零件三维轮廓的在线检测,该系统主要由基于CCD的激光三角法数据采集模块、基于FPGA的嵌入式数据处理模块、基于USB总线的数据传输模块和基于OpenGL的图形显示模块组成.该系统结构紧凑,对于生产线上的高速运动物体,也能获得较高的分辨率.数据处理模块也允许多种算法在该平台上运行,便于实际应用中选择最优算法.通用的USB数据传输接口能提供较快的数据传输速度,允许在开机状态下插拔设备,避免了PCI等插槽式数据传输方式需要打开机箱的缺点.基于VC的显示模块,将检测结果以图形方式显示出来,更加直观,并且方便实现人机交互.
吕伟新印丽颖
关键词：机器视觉激光三角法现场可编程门阵列
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