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浙江省自然科学基金(R105341)

作品数：5 被引量：88H指数：4
相关作者：韦巍虞旦郭云飞高云园张远辉更多>>
相关机构：浙江大学杭州电子科技大学更多>>
发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 2篇未知环境
  • 2篇免疫
  • 2篇目标跟踪
  • 2篇机器人
  • 1篇地图构建
  • 1篇动态目标跟踪
  • 1篇多机器人
  • 1篇移动机器人
  • 1篇圆检测
  • 1篇圆检测算法
  • 1篇生物免疫
  • 1篇生物免疫系统
  • 1篇数据融合
  • 1篇线性滤波
  • 1篇邻接
  • 1篇滤波
  • 1篇免疫机理
  • 1篇均值漂移
  • 1篇均值漂移算法
  • 1篇卡尔曼

机构

  • 5篇浙江大学
  • 1篇杭州电子科技...

作者

  • 5篇韦巍
  • 2篇郭云飞
  • 2篇虞旦
  • 2篇高云园
  • 1篇薛安克
  • 1篇张远辉

传媒

  • 2篇光电工程
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇模式识别与人...
  • 1篇中国图象图形...

年份

  • 2篇2009
  • 3篇2007
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
非线性滤波CRLB推导及在目标跟踪中的应用被引量：11
2007年
针对可叠加零均值高斯白噪声的非线性滤波,利用无迹变换,推导出理论上的误差性能下界Cramér-RaoLow Bound(CRLB)。在利用光电信号对目标进行纯方位角跟踪中,提出一种次优的非线性滤波算法——距离参数化无迹卡尔曼滤波(RPUKF)。仿真中将其和距离参数化扩展卡尔曼滤波(RPEKF)的性能曲线以及理论性能下界做了比较。结果表明,两种次优算法的曲线逐渐逼近理论下界,且PRUKF性能更优。
郭云飞韦巍薛安克
关键词：CRLB非线性滤波目标跟踪
改进的随机圆检测算法被引量：12
2009年
介绍了一种基于随机圆检测的改进算法。解决了随机圆检测算法随机采样阶段引入的大量无效累积和验证阶段假设圆之外的边缘点所进行的无效计算的问题,首先对边缘图像进行8邻接连通,3个随机采样点在同一个连通曲线内选择,然后利用圆的性质求得圆的参数,再应用证据收集过程来进一步验证圆的真实性,该验证过程中只考虑假设圆的外切正方形和内接正方形之间的边缘点。实验结果表明,该算法计算量小,对比改进前,检测性能有所提高,且鲁棒性也相应提高,同时能够检测圆弧和有相互重叠的多个圆。
虞旦韦巍
协作多机器人用于未知环境完全探测和地图构建被引量：12
2007年
为获取未知环境的地图和有用信息,提出基于多机器人协作的地图构建和完全探测算法。地图构建中为了减少超声距离传感器的不确定性,利用贝叶斯理论与信息融合算法更新地图信息。在局部地图信息基础上,本文提出基于免疫机理的多机器人协作探测算法,不仅提高了完全探测和地图构建的效率和鲁棒性,且有效的减少了机器人之间的冲突干涉。仿真中与Frontier-based算法比较,验证了探测算法的低重复探测率,且构建的地图符合真实环境。
高云园郭云飞韦巍
关键词：地图构建免疫数据融合
一种基于卡尔曼预测的动态目标跟踪算法研究被引量：51
2009年
针对视频序列中目标的跟踪,均值漂移算法和卡尔曼滤波器相结合的目标跟踪算法已经被提出,而在移动机器人上实现对机动目标的实时跟随时,机器人自身的运动引起目标在像平面的偏移不能被忽略,在详述了两者的关系的基础上,建立起以机器人一个周期内的运动作为输入量的状态方程,以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法的启动点,均值漂移算法的最终收敛点作为每帧的跟踪结果,并以此收敛点替代滤波器的估计值,两种算法交替使用,互为补充。实验表明所提算法可以实现在室外环境下对动态目标的实时跟踪。
虞旦韦巍张远辉
关键词：均值漂移算法移动机器人动态目标跟踪
基于免疫机理的多机器人未知环境完全探测研究被引量：3
2007年
利用多个机器人对未知环境进行在线完全探测.引用免疫系统的工作机理,系统是完全自主分布式的,对机器人的起始位置、运动队形不做任何要求.将机器人感知到的局部环境信息看作抗原,机器人看成 B 细胞,机器人下一步的探测目标点作为抗体.根据抗原信息,机器人个体进行自主作业.利用抗体-抗体的作用力,机器人之间实现协作.结合机器人的自主性和协作性,系统在线对未知环境进行探测.算法还利用记忆库记录边界点来实现完全探测,省去记录大量环境地图信息.仿真实验表明算法能有效实现完全探测,且对个别机器人失效和通讯丢失有较好的鲁棒性.
高云园韦巍
关键词：生物免疫系统多机器人边界点
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