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国家高技术研究发展计划(2012AA041508)

作品数：15 被引量：108H指数：5
相关作者：张明路张小俊李满宏张建华王福利更多>>
相关机构：河北工业大学哈尔滨工业大学沈阳理工大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术建筑科学环境科学与工程更多>>

文献类型

  • 12篇中文期刊文章

领域

  • 11篇自动化与计算...
  • 1篇环境科学与工...

主题

  • 11篇机器人
  • 5篇六足机器人
  • 3篇步态
  • 3篇步态规划
  • 2篇灾害救援
  • 2篇协调控制
  • 2篇离散化
  • 2篇救援
  • 2篇ADAMS
  • 2篇步履式
  • 1篇地震
  • 1篇地震废墟
  • 1篇定位技术
  • 1篇性能分析
  • 1篇旋量
  • 1篇旋量理论
  • 1篇越障
  • 1篇越障性能
  • 1篇运动控制
  • 1篇运动学

机构

  • 8篇河北工业大学
  • 3篇哈尔滨工业大...
  • 1篇清华大学
  • 1篇沈阳理工大学
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇北京辰安科技...

作者

  • 8篇张小俊
  • 8篇张明路
  • 5篇张建华
  • 5篇李满宏
  • 1篇张玉娟
  • 1篇李艳杰
  • 1篇孙凌宇
  • 1篇彭平
  • 1篇疏学明
  • 1篇申世飞
  • 1篇王福利
  • 1篇唐诗洋
  • 1篇王琰

传媒

  • 3篇建筑机械
  • 2篇华中科技大学...
  • 2篇机械设计
  • 1篇清华大学学报...
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇机器人
  • 1篇河北工业大学...

年份

  • 1篇2018
  • 2篇2016
  • 5篇2015
  • 2篇2014
  • 2篇2013
共 15 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
特殊环境下服役机器人发展现状及其关键技术研究被引量：16
2013年
在人类认识世界和探索世界的过程中,存在许多人类无法到达或危险的特殊场合,如以地震为代表的自然灾害环境和以核电站与石化行业为代表的特殊高危环境,而随着机器人技术的不断进步,特种机器人可应用到这些特殊极限作业环境中.本文分析了灾害救援机器人、核电站机器人、石化行业机器人的研究现状,针对特殊环境下服役机器人机构、机器人控制技术、复杂目标物体形貌快速识别及系统标定技术、机器人控制系统可靠性技术等关键技术进行了分析,在此基础上,对移动机器人机构、机电一体化集成、高效末端执行器、机器人协调作业方法、多机器人协调作业技术及机器人控制系统可靠性的发展趋势进行了展望.
张明路彭平张小俊
关键词：特种机器人救援机器人
基于欠驱动原理的变形连杆履带机构设计被引量：2
2018年
针对移动机器人在各种地面环境中越障能力有待增强的问题,基于行星轮式的欠驱动原理,结合变形连杆履带机构,设计了一种移动机器人的行走机构,并分析该机构内部杆件的姿态角和外围包络履带的变形程度对欠驱动移动机器人行走性能的影响,最后以履带长度不变为目标,对行走机构参数进行优化。试验分别采用MATLAB对杆件姿态角和履带长度进行分析和优化,同时利用Recurdyn分别在平地、斜坡和沟槽环境中进行运动学仿真,验证文中优化设计的欠驱动移动机器人机构的优良越障性能。
张小俊张明路张建华杨叶雷
关键词：欠驱动机器人
基于运动相对性的六足机器人机体运动规划被引量：5
2015年
将处于支撑相的六足机器人视为时变的并联机构进行运动学分析,给出了姿态给定情况下机体工作空间的确定方法及边界方程。在此基础上基于运动相对性原理,提出将机体的运动规划转化为足端轨迹规划的方法,从而简化机体运动规划中逆解的求取问题,并通过仿真与实验进行了验证。结果表明:六足机器人在支撑相内机体的工作空间为至多是支撑腿条数个空心球体的交集,利用运动相对性原理对支撑相内机体的运动规划问题进行转化简便、可行。
李满宏张明路张建华张小俊
关键词：六足机器人
基于伪基站的地震废墟人员搜寻定位技术被引量：6
2016年
在地震救灾工作中,能否在短时间内搜寻并定位被困人员是考验应急救援工作的重要问题。快速的搜索定位可以显著地提高救援效率,减少人员伤亡和财产损失。针对大范围地震灾害发生后,搜寻范围大、搜救力量不足、搜寻时效性要求高的一系列问题,该文研究提出一种基于伪基站的大范围手机搜寻定位技术及其系统架构。通过在模拟的地震废墟地形中测试手机接收信号强度指示值(receive signal strength indicator,RSSI)与手机信号发射强度,对采集的数据进行分析以验证该系统在大范围地震废墟中的搜寻能力。实验测试和数据分析结果表明:该系统可以对大范围的手机进行搜寻定位,能够满足废墟、地下室等特殊环境下应急需求,并可以有效地提高人员搜救效率。
唐诗洋疏学明申世飞王国栋
关键词：手机定位
基于旋量法的连续体搜救机器人运动学分析被引量：7
2013年
研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲自由度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人的运动姿态.采用旋量理论和指数积方法建立此机器人的运动学模型,完成了正运动学及雅可比矩阵的求解,并且基于旋量理论采用Paden-Kahan子问题完成了逆运动学的求解.在Matlab中对其运动学算法进行了仿真分析,验证了运动学算法的正确性,结果表明旋量法可有效描述连续体搜救机器人的弯曲运动.
张小俊孙凌宇张明路张玉娟
关键词：运动学旋量理论
基于ADAMS的灾害救援机器人姿态规划与越障分析被引量：5
2014年
利用Pro/E软件设计的步履式灾害救援机器人三维实体模型导入ADAMS软件中,并添加约束、运动和外力,以建立虚拟仿真模型;然后建立不同的非结构化地形环境以建立虚拟灾害现场;最后通过step函数模拟步履式灾害救援机器人在虚拟灾害现场开展跨越壕沟、涉水以及狭窄空间转向等越障任务,研究机器人在不同的复杂地形环境条件下的越障姿态规划和越障性能,分析步履复合行走机构对非结构化地形的越障性、适应性和可靠性。仿真过程及结果为步履式灾害救援机器人结构的设计及优化、越障能力和地形适应能力的提高、越障可靠性的提升以及越障姿态优化提供了理论和仿真实验依据。
王福德寇智慧张云
关键词：越障性能
基于ADAMS的步履式机器人铰点力及作业参数仿真分析被引量：2
2014年
将Pro/E中创建的步履式机器人的三维模型导入ADAMS,建立了虚拟仿真模型,并添加约束、运动、外力和step函数,通过多次仿真分析,得出步履式机器人各铰点力变化曲线及最大受力峰值,并对各作业参数进行了仿真分析,得到最大挖掘半径、最大挖掘高度、最大卸载高度、最大挖掘深度以及最小回转半径等作业参数。仿真过程及结果为步履式机器人结构的设计及优化、有限元分析、力学性能的校核以及作业性能的提升提供了理论依据。
王福德寇智慧张云
关键词：ADAMS仿真模型
步履式机器人转向姿态规划与转向性能分析
2016年
首先在Pro/E软件环境下设计步履式灾害救援机器人转向机构,并对转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态进行规划;然后在ADAMS软件仿真环境下模拟步履式灾害救援机器人转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态的转向过程,研究3种姿态的转向半径;最后通过实体样机转向试验,验证转向半径和转向复杂程度。仿真过程及试验结果为步履式灾害救援机器人转向机构的设计及优化、转向能力的提高、不同条件下不同转向姿态的选取提供了理论和仿真实验依据。
王福德王福利寇智慧李艳杰
面向给定轨迹的六足机器人多足协调控制被引量：5
2015年
为准确跟随具有姿态信息的给定轨迹,充分发挥六足机器人运动潜能,从机器人单足运动学分析入手,基于足端轨迹的参数化处理,针对不同地形设计了抛物线和直线-抛物线两类参数化足端轨迹,以便通过参数调整快速规划满足不同需求的足端轨迹,实现摆动相足端在落足点间的高效转移.基于运动相对性将考虑姿态的机体运动规划等效转化为各支撑足独立的足端轨迹规划以简化时变并联机构的逆解求取问题,实现机体位姿的动态调整.在此基础上,解除机体与摆动相足端的运动耦合,提出了一种新的多足协调控制方法,并结合仿真实验对该方法的可行性进行了验证.仿真实验结果表明,本方法可高效协调各足跟随具有姿态信息的给定轨迹.
李满宏张小俊张建华张明路
关键词：机器人运动控制参数化解耦
六足机器人关键技术综述被引量：53
2015年
六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,具有广泛的应用前景。作为一个新兴的研究领域,国内外对六足机器人的研究尚处在起步阶段,并没有成熟的技术可借鉴,因此有必要对现有研究成果进行系统分析和深入总结,以促进六足机器人的进一步发展。文中简要介绍了国内外六足机器人的研究现状,详细探讨了制约六足机器人研发的仿生结构设计、步态规划和多足协调控制等关键技术问题,并对六足机器人未来发展趋势进行了构想和展望。
李满宏张明路张建华张小俊
关键词：六足机器人仿生结构步态规划协调控制
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