陕西省自然科学基金(2002F27) 作品数:5 被引量:74 H指数:5 相关作者: 刘丁 杨延西 辛菁 刘涵 杜金华 更多>> 相关机构: 西安理工大学 更多>> 发文基金: 陕西省自然科学基金 教育部科学技术研究重点项目 陕西省教育厅科研计划项目 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 电子电信 更多>>
图像反馈机器人视觉伺服系统仿真 被引量:24 2003年 机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可以直接用于机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,通过创建子系统(Sub-system)使得Matlab和Simulink有机结合,基于机器人Matlab仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab)实现了六自由度Motoman-SV3工业机器人图像反馈视觉伺服系统的Simulink模型。采用该模型进行了机器人跟踪三维空间螺旋运动目标的仿真实验,结果验证了该方法的有效性。 杨延西 刘丁 闫振杰关键词:MATLAB/SIMULINK 图像雅可比矩阵 视觉伺服 基于LS-SVM的机器人逆运动学建模 被引量:7 2006年 提出了基于最小二乘支持向量机的机器人逆运动学建模方法,阐述了基本设计思想和具体算法过程,与RBF神经网络相比,最小二乘向量机的优点在于其训练过程遵循结构风险最小化原则,不易发生过学习现象,它通过解一组线性方程组得到全局唯一最优解,其拓扑结构在训练结束时自动获得而不需要预先确定。通过对二自由度刚性机器人的仿真,结果验证了该方法的有效性和可行性。 杨延西 刘丁 辛菁关键词:支持向量机 最小二乘支持向量机 神经网络 机器人逆运动学 RBF神经网络 一种遗传—模糊神经网络图像滤波器 被引量:8 2004年 提出了一种新的模糊神经网络与遗传算法相结合的非线性图像滤波器 ,通过有效的编码方案 ,遗传算法可以在很短的进化代数内完成对网络参数的学习。包含于网络中的模糊推理有效地恢复了受污染的像素点 ,同时并不降低原始图像的品质。仿真实验表明 ,该滤波器对冲击噪声有很好的滤除效果 。 刘涵 刘丁 李琦关键词:遗传算法 模糊神经网络 图像滤波器 冲击噪声 仿真 MOTOMAN-SV3XL机器人手眼视觉立体定位系统 被引量:8 2003年 分析了基于恒定旋转矩阵的机器人视觉立体定位方法原理,提出利用机器人控制命令参数直接获取恒定旋矩阵的方法,该方法大大简化了摄像机内外参数的标定过程。设计了MOTOMAN-SV3XL机器人手眼视觉控制系统,制了相应的控制软件,进行了大量的实验研究,并取得了良好的效果。 杨延西 刘丁 辛菁 刘涵关键词:立体视觉 基于遗传整定的模糊免疫PID控制器在液位控制系统中的应用研究 被引量:29 2004年 将遗传算法、模糊控制和免疫反馈机理与传统的PID控制相结合 ,提出了基于遗传整定的模糊免疫PID控制算法并将它应用在双容液位系统的控制中 实验结果表明 ,该控制方法的控制性能优于常规的PID控制 。 辛菁 刘丁 杜金华 杨延西关键词:模糊免疫PID