国家自然科学基金(60776811)
- 作品数：11 被引量：56H指数：4
- 相关作者：高庆吉程婷婷王修岩王少辉胡丹丹更多>>
- 相关机构：中国民航大学东北电力大学北京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程一般工业技术更多>>
- 基于Fisher准则的多铆钉线聚类融合识别算法
- 2010年
- 针对飞机蒙皮缺陷检查中多铆钉线的识别问题,基于Fisher压缩准则提出一种聚类融合识别算法。对采用Canny算子提取的铆钉边缘进行形态学运算,得到铆钉区域及其由质心构成的线段向量集合,采用Fisher准则函数对可能的铆钉线方向的线段向量进行聚类。根据原点到同一铆钉线上的线段向量的距离相等的特点对聚类线段向量进行融合,拟合出实际铆钉线。实验结果表明,该方法具有较高的准确性和鲁棒性,能满足飞机蒙皮缺陷检查机器人实时检测要求。
- 胡丹丹李万民刘芳高庆吉
- 关键词：FISHER准则聚类融合
- 一种疲劳裂纹损伤的模糊综合评估算法被引量：2
- 2011年
- 提出了一种基于模糊综合评判法的飞机蒙皮裂纹损伤综合评估算法。该算法在已检测出裂纹的特征数据的基础上,应用分层聚类的最短距离法对飞机蒙皮铆钉区域进行划分,然后利用层次分析法建立权重集,对影响评价蒙皮裂纹损伤程度的各种影响因素进行权重分配,最后确定评判矩阵,进行模糊综合评判,为维修人员判断裂纹损伤的严重程度提供了科学的依据,并应用裂纹检测试验得到的裂纹特征数据进行实例评估,验证了该算法的有效性和准确性。
- 高庆吉荆明岚
- 关键词：层次分析法模糊综合评价法
- 一种新的泊位飞机阴影分割方法
- 2011年
- 飞机泊位自动引导系统中,识别跟踪定位泊位飞机时,会出现灰度较低区域被误判为阴影区域的现象,严重影响识别效果,因此分割飞机阴影是泊位成功与否的关键技术。提出一种将形态学的幂变换与无边界主动轮廓线模型结合的阴影分割方法,首先利用多方向权重形态学对泊位飞机图像中的噪声和微小的干扰区域进行滤除,然后进行幂变换来增强图像质量,最后利用无边界主动轮廓线模型分割阴影。实验结果表明,该方法不仅能够滤除噪声,保留图像细节,而且能提高分割阴影的精确度,并且抑制了泊位飞机分割产生的"拖尾"现象,有效地检测出运动飞机的阴影。
- 郭艳颖杨国庆蒋立辉
- 飞机蒙皮裂纹的数学形态学识别方法被引量：4
- 2009年
- 提出了一种基于数学形态学的飞机蒙皮裂纹磁光图像检测方法。首先应用内距均值法确定磁光图像中类圆形铆钉区域的圆形参数,然后利用自适应线性星形形态学腐蚀算子分割裂纹缺陷。其中,以四点方向快速定位法确定腐蚀算子的方向,并用中心对称法处理裂纹缺陷区域粘连的情况,最后,根据备选区域相关特征进行分类,判别缺陷存在及其特征参数。实验结果表明:算法在检测裂纹的多种特征方面具有优越性。
- 郝振华李丽王少辉高庆吉
- 基于单目视觉的工业机器人目标识别技术研究被引量：16
- 2011年
- 为实现工业机器人能在多个目标的工作环境下自主识别指定的目标,提出了一种基于单目视觉技术的解决方法。主要采用中值滤波和最大类间方差法对初始图像分别进行滤波和分割,给出一种新的统计矩阵标记区域算法,利用目标本身的几何特征达到识别目的,选取质心标记法实现目标物体的定位。实验结果表明,该方法在较复杂的环境下能够获得较好的识别定位指定目标的效果,为工业机器人抓取目标提供了必要的信息。
- 王修岩程婷婷
- 关键词：工业机器人单目视觉目标识别
- 基于交叉视觉皮质模型的非结构化道路检测算法被引量：4
- 2011年
- 针对传统非结构化道路检测算法对各种复杂路面环境通用性不强且计算复杂度高的问题,提出了一种基于交叉视觉皮质模型(ICM)的道路检测算法。ICM具有接近生物视觉信息处理机制的特点,能够根据像素及其邻域的相关性动态区分目标和背景。基于ICM分割算法需要解决的问题是最佳分割阈值和循环迭代次数的确定,提出了采用最小交叉熵判决机制确定最佳分割阈值与循环迭代次数,从而避免了人为干预,提高了分割速度。实验结果表明,该算法不仅能够实现道路图像的精确分割,而且对一些非常规路况的适应性较强。
- 高庆吉张磊
- 关键词：非结构化道路图像分割交叉视觉皮质模型最小交叉熵
- 基于单目视觉的工业机器人智能抓取研究被引量：15
- 2011年
- 针对工业装配生产线的自动装配问题,设计了一种基于单目视觉技术的机器人自动识别与智能抓取的结构。运用最大隶属度规则建立匹配关系矩阵,构建决策矩阵达到工件的模糊自主识别目的,并采用基于二阶惯性矩的轴向确定方法。在机器人装配作业平台上进行了工件识别与抓取的实验研究,实验结果表明,该方法能够获得很好的识别效果和实时性,为工业机器人智能抓取目标提供了必要的信息。
- 王修岩程婷婷
- 关键词：工业机器人单目视觉模糊识别
- 机器人视觉定位中的路口场景识别方法研究被引量：7
- 2009年
- 针对室外巡逻机器人的视觉定位问题,提出了一种基于尺度不变特性变换(scale invariant featuretransform,SIFT)和颜色特征的路口场景识别方法。该方法首先提取路口场景图像的SIFT和颜色特征,并计算其在HSI颜色空间中的颜色直方图;然后采用K-D树和Bhattacharyya距离进行特征匹配;最终用决策公式对路口场景进行识别。为了提高SIFT算法进行场景匹配时的速度,还对场景地图库采用基于阈值分割的聚类方法进行了预处理。实验结果表明,该方法对环境光照变化、动态干扰和自身旋转有较强的鲁棒性,并能很好地识别出路口,以实现定位。
- 高庆吉李娟马乐梁言贺
- 关键词：尺度不变特征变换颜色直方图聚类BHATTACHARYYA距离
- 飞机蒙皮缺陷检查机器人系统设计被引量：6
- 2012年
- 为实现飞机蒙皮缺陷的自动检查,使得飞机蒙皮检修工作有效进行,研究一种能在飞机表面爬行和进行无损检测的机器人。针对飞机蒙皮非对称变曲率的特点,提出了爬行机器人的总体设计方案,确定了其关键机构及元件,并从安全性角度进行了详细分析,确定了机器人结构参数。设计了电动及气动相结合的控制系统结构,并研制了机器人样机。实验结果表明:机器人工作稳定可靠,验证了设计方案的合理性及可行性。
- 牛国臣胡丹丹王漫
- 关键词：飞机蒙皮爬行机器人
- 爬行机器人的分层可控混成Petri网建模研究
- 2011年
- 飞机表面爬行机器人是一个复杂的离散事件和连续动态事件相结合的混成运动系统,为描述系统的静态特性和动态行为,提出一种分层可控混成Petri网模型。依据爬行运动机构定义了Petri网模型组成元素,建立了爬行机器人单轴和双轴分层可控混成Petri网,该模型可接收上层运动轨迹指令并输出爬行动作序列。实验表明,基于该模型实施的飞机模拟机舱表面爬行控制安全可靠,验证了模型的正确性和实用性。
- 高庆吉武晓霞刘芳李万民
- 关键词：混成系统
