国家自然科学基金(60736024)
- 作品数：83 被引量：330H指数：10
- 相关作者：裴海龙王清阳魏武伍越陈亮更多>>
- 相关机构：华南理工大学西安交通大学湖南理工学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金高等学校科技创新工程重大项目教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信金属学及工艺更多>>
- 一种基于kd树的实时大规模地形可视化算法被引量：4
- 2012年
- 大地形实时可视化在GIS、虚拟现实、仿真、游戏等领域有大量应用。对已有算法进行综合和改进,提出了一种简单、快速的实时大规模三维地形绘制算法。该算法主要包括:对所有数据进行空间分块(tile);块内采用改进后的kd树进行进一步空间剖分;方便三维数据交互显示操作的"静态池"和"动态池"数据结构;针对海量数据的外部存储(out-of-core)技术;加速OpenGL的优化方法等。算法运行良好,在微机上达到较高的帧率和较好的显示效果。
- 姚定忠何军刘袆
- 关键词：三维地形KD树OPENGL分块
- 小型无人直升机的建模及鲁棒H∞控制
- 针对无人直升机在阵风干扰环境中的姿态稳定控制问题,首先基于叶素理论的积分算法建立了无人直升机的非线性数学模型,基于小扰动理论在悬停点推导出线性化数学模型,用二阶系统描述各种不确定性和扰动作用下的界函数,最后基于H∞控制理...
- 刘富春裴海龙刘馨曹鸿霞
- 关键词：无人直升机数学建模鲁棒控制H∞控制
- 文献传递
- 由Linux到Windows的开放式数控程序的移植被引量：2
- 2010年
- 为了构建基于Windows的开放式数控系统,以基于Linux/RTLinux的开放式数控系统为研究对象,依据开放式数控系统的特点,从头文件处理到库文件的移植等五个方面论述了如何将开放式数控系统从Linux/RTLinux环境下移植到Windows平台下的方法。采用这种方法,成功地将HL-B0408数控系统软件移植到Windows环境下。同时也为移植Linux应用程序到Windows提供了一套比较完善的移植方法。
- 韩守谦裴海龙王清阳
- 关键词：开放式数控LINUXWINDOWS
- 软实时环境下机器人系统建模与实现
- 2011年
- 对软实时控制系统以及机器人正运动学模型的构建进行了研究。该软实时控制系统的硬件电路结构主要是由PC104和FPGA构成,软件上在RTLinux进行开发。利用该系统对工业机器人进行了实时控制,其实验数据验证了整个控制系统的有效性。
- 江龙飞裴海龙
- 关键词：RTLINUX实时操作系统机器人
- 基于运动控制卡的两轴转台控制系统设计被引量：7
- 2011年
- 为了安全快捷地获取数控系统及航空模型等研究领域不便测取的相关参数,提出了搭建一套仿真测试平台的方案。借助mesa运动控制卡,用VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)进行底层控制软模块设计,同时调用Linux操作系统环境下Matlab中设计的闭环控制器,实现对两轴转台的精确控制。测试实验结果表明,该全数字脉冲转台控制系统可以精确稳定运行,适用于多种系统精准参数的测量以及小型系统的稳定性、可靠性等性能仿真测试。
- 关林君裴海龙贺跃帮
- 关键词：运动控制卡超高速集成电路硬件描述语言仿真测试
- 基于滤波反步法的无人直升机轨迹跟踪控制被引量：18
- 2012年
- 针对无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐的缺陷,提出一种基于滤波器反步法的控制方法.首先,通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导,从而显著简化了反步控制器的设计过程,而且由于导数是通过积分过程而非微分得到,大大降低了测量噪声的影响;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了补偿跟踪误差是全局指数稳定的;最后,通过仿真结果进一步验证了所提出方法的稳定性和有效性.
- 周洪波裴海龙贺跃帮赵运基
- 关键词：无人直升机
- 小型无人直升机的数学建模与仿真被引量：1
- 2009年
- 小型无人直升机是一个复杂的非线性系统。为了真正实现小型无人直升机的自主飞行,须对其进行精确的数学建模。本文以Raptor90小型无人直升机为研究平台,综合考虑了直升机在不同飞行模态下的飞行特性,利用基于叶素理论的积分算法,对直升机进行非线性建模,并对所建模型进行数值仿真。仿真结果表明,所建模型能够较好的反应直升机的动态响应特性,所建模型具有较高精度,可基于此模型进行飞行控制器的设计。
- 伍越裴海龙
- 关键词：小型无人直升机非线性数值仿真
- 数控加工高柔性小线段链接算法的研究与实现被引量：5
- 2008年
- 为了满足高速加工的要求,提高加工效率和精度,提出小线段链接与S曲线加减速规划相结合的算法。该算法通过分析转角速度和线段长短对线段进行链接处理,根据线段链的特征施加相应的S曲线加减速规划。该算法已在基于RTLINUX平台的数控系统上得到应用,在高速加工时获得了高的精度和柔性。
- 梁文胜王清阳裴海龙
- 关键词：S曲线加减速
- 融合多模型的粒子滤波运动目标实时跟踪算法被引量：2
- 2010年
- 提出了一种融合多模型的粒子滤波跟踪新算法(MMGPF),并将其应用于行人与汽车跟踪。此跟踪算法特点在于:(1)将Camshift跟踪算法和AdaBoost分类器的输出作为观测值优化建议概率分布;同时,改进粒子滤波的算法结构,有效地提高了粒子滤波的采样效率;在不影响跟踪性能的情况下,大幅减少了跟踪所需粒子数。(2)用两种描绘子提高对似然性的估计。(3)采用两种有效措施提高算法的实时性。通过多模型融合,有效地解决了目标跟踪过程中由于目标相互遮挡、目标消失再重现、光照变化和目标与背景颜色相近所造成的跟踪丢失。行人和汽车的跟踪试验结果证明该算法具有鲁棒性和实时性。
- 魏武张亚楠裴海龙武林林
- 关键词：交通工程粒子滤波目标跟踪CAMSHIFTADABOOST
- 基于QT的机载三维激光地形测绘软件构建被引量：4
- 2013年
- 机载三维激光测量技术是一个极具挑战性的前沿性研究课题;介绍了Linux平台上基于QT的地形测绘整套构建过程,包括数据的采集,实时的高阶次的扩展Kalman滤波进行GPS、IMU、罗盘传感器的融合,再应用激光扫描仪数据解算得到最后的激光点云数据,然后对其三角化并利用OpenGL进行可控的三维显示,并且借助QT丰富的类库采用面向对象的思想设计具有很好的可扩展性,以协助完成进一步的测绘工作;实验证明,该系统具有较好的工程实用价值,可快速完成路线勘探工作。
- 党梦林裴海龙
- 关键词：机载激光QTOPENGL三角化
