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中国人民解放军总装备部预研基金(9140A16070106CB0101)

作品数：1 被引量：2H指数：1
相关作者：孙玉山李晔张磊庞永杰更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动控制
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇自主式
  • 1篇自主式水下机...
  • 1篇机器人
  • 1篇舵桨

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇庞永杰
  • 1篇张磊
  • 1篇李晔
  • 1篇孙玉山

传媒

  • 1篇北京工业大学...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
舵桨联合操纵的自主式水下机器人运动控制被引量：2
2011年
针对水下机器人舵桨切换操作时,由于控制输出突变而导致系统振荡甚至发散的现象,提出一种切换函数平滑指令输出;同时考虑到高速航态下,纵向速度对其他自由度运动的耦合影响,提出一种基于运动补偿的改进S面控制方法.该方法S面控制器结构简单、参数易于调整,解决了S面控制器在水下机器人高速航行下控制效果较差的问题.利用李雅普诺夫函数对该控制器进行了稳定性分析,将其应用于舵桨联合操纵的水下机器人的运动控制.速度控制、艏向控制及深度控制,试验结果验证了该方法在水下机器人运动控制中应用的可行性.
张磊庞永杰李晔孙玉山
关键词：自主式水下机器人
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