国家自然科学基金(60574027)
- 作品数：8 被引量：82H指数：4
- 相关作者：方勇纯张玉东周娴玮董晓坤马博军更多>>
- 相关机构：南开大学浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程自然科学总论更多>>
- 机器人视觉伺服研究综述被引量：43
- 2008年
- 首先对于3种机器人视觉伺服策略,即基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服以及2.5维视觉伺服进行了讨论.然后,对于视觉伺服的研究方向和面临的主要问题,如机器人位姿提取、视觉伺服系统的不确定性研究、图像空间的路径规划、智能视觉伺服等进行了分析和讨论.在此基础上,对于机器人视觉伺服领域的未来研究重点,包括如何使参考点位于视场之内,高速伺服策略以及鲁棒视觉伺服技术进行了分析和展望.
- 方勇纯
- 关键词：机器人视觉伺服鲁棒性
- 基于预测轨迹逆控制的AFM扫描方法
- 本文提出了一种基于预测轨迹的逆控制方法,并将其应用于原子力显微镜扫描成像系统。具体而言,针对AFM控制系统的特点,将样品形貌视为系统扰动信号,设计了一种基于横、纵两个方向的轨迹预测器,并利用前馈与反馈相结合的逆控制方法消...
- 张玉东方勇纯董晓坤周娴玮
- 关键词：原子力显微镜逆控制非最小相位系统
- 文献传递
- 基于RTLinux的AFM实时反馈控制系统被引量：3
- 2008年
- 为了提高原子力显微镜(AFM)的测量性能,利用RTLinux良好的实时性,设计了一种开放式的反馈控制平台,完成了基于RTLinux的AFM实时反馈控制系统的软硬件设计,并在PC上具体实现这种实时反馈系统。测试结果表明,该系统能较好地实现AFM在Z方向上的实时反馈控制。利用该平台良好的开放性,可以将各种先进的控制方法应用于AFM系统中,以提高原子力显微镜的扫描速度和精度。此外,该基于RT-Linux的AFM系统还可以扩展成为一个开放式的纳米操作平台。
- 周娴玮方勇纯董晓坤张玉东
- 关键词：原子力显微镜反馈控制
- 基于压电扫描管动态特性分析的AFM成像方法研究
- 原子力显微镜(AFM)是纳米技术和纳米操作领域中强有力的工具。本文针对扫描成像的原子力显微镜,提出了一种基于压电扫描管动态特性的AFM成像方法,有效地提高了AFM在Z方向上的成像精度。具体而言,论文首先介绍了原子力显微镜...
- 董晓坤方勇纯周娴玮张玉东
- 关键词：原子力显微镜动态特性
- 文献传递
- 一种基于2D单应矩阵的摄像机标定方法
- 本文提出了一种基于2D单应矩阵来进行摄像机标定的方法,该方法首先把摄像机内参数分解为两部分,然后分别利用最小二乘法求解。与通常的标定方法相比较,本文提出的方法可以得到更好的初始条件,因此能够有效地提高非线性优化的计算效率...
- 张雪波方勇纯马博军
- 关键词：摄像机标定
- 文献传递
- 原子力显微镜仿真平台的设计与实现被引量：5
- 2009年
- 原子力显微镜作为迄今为止应用最成功的微系统之一,在整个微纳米领域中起着举足轻重的作用。原子力显微镜的仿真为其研究提供了第一手的思路,数据与资料,是该领域中极为重要的一个研究方向。分析了原子力显微镜的工作机理和其中的复杂非线性因素,在此基础上,设计并采用Matlab/Simulink工具实现了一个包含接触和轻敲两种模式的原子力显微镜仿真系统,然后通过对样品的扫描结果验证了该仿真平台的有效性。
- 张玉东高金晟周娴玮方勇纯
- 关键词：原子力显微镜仿真平台调幅
- 移动机器人全景视觉定位系统设计与实现
- 针对移动机器人定位问题,本文设计并实现了基于全景视觉的移动机器人定位系统．具体而言,提出并使用基于链表的数字图像滤波算法完成了陆标的识别与匹配,在此基础上,将三角定位算法和全景图像处理技术相结合实现了机器人的定位．实验结...
- 贺锋方勇纯肖潇王宇韬
- 关键词：移动机器人图像处理全景视觉
- 文献传递
- 无人机地面目标跟踪系统的建模与控制被引量：12
- 2009年
- 对无人机地面目标跟踪系统进行了分析,并建立了各个子系统的数学模型,针对跟踪过程中可能导致目标丢失的两个关键问题——无人机的飞行轨迹和云台摄像机的控制,给出了一种轨迹规划与跟踪算法,该算法既可以使无人机与目标保持一定距离,又保证了无人机在飞行过程中机头始终朝向目标。此外,设计了一种云台摄像机控制方法,该方法利用无人机与目标的相对位姿和目标偏离图像中心的偏差作为反馈信息对云台摄像机进行控制。仿真结果表明本文所设计的无人机地面目标跟踪系统具有良好的性能。
- 辛哲奎方勇纯
- 关键词：无人机目标跟踪云台控制
- 未知环境下移动机器人自主搜索技术研究被引量：18
- 2007年
- 将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并利用模糊逻辑方法来进行局部路径规划,在此基础上通过全区域搜索技术实现对空间的遍历,并采用动态模板匹配方法来实现目标物体的识别及其方位的确定.本文所提出的目标物体自主搜索方法可以从任意位置开始进行,算法对于陌生环境具有良好的适应性.论文最后通过实验结果证实了算法的良好性能.
- 肖潇方勇纯贺锋马博军
- 关键词：移动机器人系统模糊逻辑动态模板匹配
- 基于学习控制的AFM快速扫描模式研究
- 原子力显微镜(AFM)是进行纳米测量和操作的一种主要工具。本文针对原子力显微镜系统,提出了一种基于学习控制的快速扫描模式。具体而言,论文首先构造了一种适用于AFM的学习控制系统,它由对于扫描管动态特性的最优逆控制补偿器和...
- 方勇纯
- 关键词：原子力显微镜
- 文献传递
