国家自然科学基金(60475034)
- 作品数：34 被引量：186H指数：8
- 相关作者：宋爱国唐鸿儒章小兵李会军张永林更多>>
- 相关机构：东南大学安徽工业大学南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金霍英东教育基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信一般工业技术机械工程更多>>
- 柔顺性触觉再现装置的刚度标定和误差分析被引量：3
- 2008年
- 介绍了基于弹性梁有效变形长度控制的柔顺性触觉再现装置的组成和工作原理。针对大挠度下弹性梁的非线性问题,建立了该装置的有限元模型并进行了数值计算标定。在此基础上又对其进行了静态载荷标定。通过理论值和实际值两方面的对比和分析,验证了该装置的有效性。为研究类似的装置标定问题提供了具有参考价值的思路。
- 刘佳宋爱国
- 关键词：计量学触觉再现悬臂梁有限元法误差分析
- 基于位移峰值信息的实时自适应分段速度估算方法
- 2007年
- 力/触觉再现技术是遥操作、飞行器仿真培训以及增强型虚拟现实等系统的有益补充。准确度高、噪声低且计算快速的速度估算是确保高效力/触觉再现系统实现的重要环节之一。从位移数据峰值信息出发,提出了一种自适应分段速度估算方法。相对现有的有限步长差分法在采样率较高时容易引入噪声分量和自适应回溯窗法在低速运动时需要较长计算时间等缺点,自适应分段法在确保估算准确度和光滑度的基础上同时具备计算快速的特性,从而能够满足力/触觉再现技术所需的准确性和实时性要求。文章最后建立了力/触觉再现实验系统,通过实验验证了该速度估算方法的有效性和快速性。
- 陆熊宋爱国
- 基于多代理系统的侦察机器人监控系统研制
- 2007年
- 针对半自主侦察机器人监控系统应该具有分布的智能、局部的自主能力和开放的系统构架的要求,建立了基于多代理机制的监控系统。系统主要分成感知代理、车体驱动代理、事务执行代理、操作员接口代理、数据管理代理等部分,这些代理又可以是由若干个代理协同工作的组合代理,代理之间采用控制驱动的协调方法。然后,分别介绍了感知代理、事务执行代理、人-机器人接口代理中主要代理的功能和实现方法。实验测试表明,系统满足侦察机器人的监控要求,具有很好的灵活性和扩展性。
- 唐鸿儒宋爱国包加桐
- 关键词：侦察机器人监控系统多代理系统
- 基于Internet力觉临场感遥操作机器人系统的研究被引量：6
- 2006年
- 虽然Internet技术扩大了遥操作机器人系统的应用范围,同时也带来了新的问题——时延。针对不同性质的时延本文综述了基于Internet力觉临场感遥操作机器人系统的国内外发展状况、系统构成以及为解决时延问题提出的遥操作系统的主要控制方法并指出了各方法的优缺点,最后展望了其发展前景。
- 郭晓波宋爱国
- 关键词：INTERNET遥操作机器人时延
- 时延遥操作系统控制的波变量法被引量：7
- 2007年
- 时延稳定性是遥操作系统面临的难题之一.基于无源性理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,已成为遥操作控制系统设计的一个重要方法.本文对波变量法的理论基础、波变量与波控制器、实际使用中的注意事项以及波变量法的最新进展做了系统的、全面的阐述,并指出其未来的研究方向.
- 张永林宋爱国
- 关键词：遥操作时延波变量
- 基于传感器信息融合的移动机器人自主爬楼梯技术研究被引量：7
- 2005年
- 机器人自主爬楼梯是移动机器人完成危险环境探查、侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为之一。分析了楼梯的多样性和履带式机器人爬楼梯固有的不稳定性导致机器人爬楼梯工作的复杂性,描述了带前导手臂的履带式移动机器人爬楼梯的步骤,简要介绍了利用超声波、视频摄像头和激光扫描测距仪信息来感知楼梯和判断机器人与楼梯相对位置的算法,最后提出了一个基于传感器测量值可信度的信息融合方法进行楼梯参数感知和行驶方向计算的机器人自主爬楼梯的控制系统结构。
- 唐鸿儒宋爱国章小兵
- 关键词：移动机器人爬楼梯传感器信息融合
- 基于RTX的力/触觉再现系统实时性实现方法研究被引量：2
- 2007年
- 针对虚拟环境力/触觉再现系统中作用力计算的实时性要求,研究了Windows操作系统下循环控制的实现方法:时间查询法、多媒体定时器法和基于实时扩展RTX(real-time extension)的方法。利用Delta 6-DOF力/触觉手控器建立了一个基于PC的力/触觉再现原型系统,分别在系统空载、并存网络通信、并存音频播放和并存视频播放4种系统负载状态下对3种实现方法进行了实验。实验结果表明,基于RTX的方法能够获得较理想的实时循环控制性能,适用于力/触觉再现等需要较高实时性计算循环的应用系统。
- 陆熊宋爱国
- 关键词：多媒体定时器
- 用于虚拟力觉再现的弹簧-质点力/变形模型研究被引量：24
- 2006年
- 为提高虚拟力觉再现的精度与实时性,提出了一种弹簧-质点力/变形模型,它将物体以受力点为中心,沿径向方向分割为呈同心圆分布的弹簧-质点系统。系统中各个质点的相对位移的叠加对外等效为物体表面变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等于物体表面的接触力。该方法由于分割只涉及到发生变形的局部区域,不需要对整个物体进行大量的矩阵运算;进行了基于图像边缘检测的变形测量,推导了模型参数;基于此力变形模型,利用DELTA手控器,进行了柔性物体接触变形以及实时虚拟力反馈的半物理仿真。
- 吴涓宋爱国李建清
- 关键词：力觉再现弹簧-质点模型虚拟现实
- 基于多传感器信息融合的侦察机器人模糊路径跟踪行为研究被引量：5
- 2007年
- 侦察机器人自主路径跟踪是执行侦察任务时需要的一个基本行为.首先,用简化的模糊推理方法实现了路径跟踪、障碍避让和车体平衡三个基本智能行为模块,然后通过基于行为优先级的行为协调机制将这些基本行为组合起来,实现了具有多个传感器信息输入和具有自主障碍避让和车体平衡控制能力的自主路径跟踪组合行为.算法具有模块化和分布智能的特点,实时性好,降低了算法实现的复杂性.仿真和实验结果证明了算法的有效性.
- 唐鸿儒宋爱国
- 关键词：侦察机器人多传感器融合
- 基于3DS MAX和OpenGL的遥操作机器人图形建模被引量：12
- 2007年
- 以MOTOMAN-SV3X机器人为原型,针对遥操作虚拟预测环境建模的需要,首先将机器人进行分解,在3DS MAX中建立各个局部几何模型,然后在Visual C++6.0环境下读取模型参数,借助OpenGL图形库建立机器人及其工作环境的几何模型,并建立机器人运动的层次关系,实现虚拟从机器人的平滑运动显示。最后,成功完成了虚拟环境中物体抓取的仿真实验。该方法将3DS MAX的强大功能与OpenGL的灵活交互相结合,满足了虚拟预测环境建模的形象和逼真的要求,缩短了开发周期,同时具有良好的人机交互功能。
- 王爱民许志峰
- 关键词：MAXOPENGL图形建模人机交互
