浙江省自然科学基金(R1090052)
- 作品数：4 被引量：11H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 高动态条件下的捷联惯导并行算法研究被引量：1
- 2012年
- 为提高高动态条件下导航解算的速度,文中给出了一种单更新速率的并行导航解算算法。该并行算法由并行姿态算法模块、并行速度算法模块、并行位置算法模块和参数计算模块等4个并行执行的模块组成。分析表明,该并行算法的总执行周期仅为普通算法的6%左右,显著提高了计算速度。基于FPGA的仿真实验结果表明,这一设计可大大提高导航解算算法的更新速率,对在高动态条件下提高导航解算的精度有重要作用。
- 林灿龙马龙华吴铁军冯琼华
- 关键词：捷联惯导并行计算FPGA
- 基于陀螺仪误差后验补偿的捷联惯导圆锥效应补偿算法被引量：4
- 2011年
- 捷联惯导圆锥效应补偿计算通常基于输出补偿后的陀螺仪角增量,陀螺仪误差补偿速率必须与陀螺仪输出的采样速率相同,相应地增加了导航计算机的吞吐量,为此提出了一种后验补偿方法.首先利用未进行误差补偿的陀螺仪角增量输出计算圆锥补偿项,然后在姿态更新中对由于陀螺仪误差未补偿造成的圆锥补偿误差进行补偿.仿真实验证明,在相同圆锥效应补偿更新速率下,后验补偿算法计算的圆锥效应补偿精度与先验算法相当,但计算量显著降低.
- 李宗涛吴铁军马龙华
- 关键词：捷联惯导系统圆锥运动
- 动基座条件下捷联惯导系统初始粗对准新方法被引量：3
- 2013年
- 针对捷联惯导系统在动基座条件下难以实现自主粗对准的问题,提出了一种采用GPS辅助计算姿态矩阵的新方法。姿态矩阵的计算被分解为三个独立的变换矩阵的求解,而GPS和IMU的输出数据则以积分的方式在不同的坐标系中表示出来,从而得出各个不同坐标系之间的变换矩阵以完成粗对准过程。经过仿真验证,该方法能使捷联惯导系统在动基座上快速的计算出初始姿态矩阵,且姿态角误差小于1°,满足为后续精对准过程提供初始值的精度要求。
- 马龙华王凯利
- 关键词：捷联惯导系统GPS粗对准动基座
- 高动态下基于AUKF的载波跟踪算法被引量：3
- 2012年
- 当载体处于高动态运动状态时,GPS接收机载波跟踪信号极易受到外部环境不确定因素的影响。若采用标准的无迹卡尔曼滤波(UKF),在先验的噪声统计特性与实际的噪声统计特性不相符时,状态估计性能将变差甚至发散。针对上述问题,提出采用主从式自适应UKF的算法(AUKF)。AUKF能自适应调整过程噪声方差,从而达到减小模型估计误差、抑制滤波发散的目的。Matlab仿真结果表明,在高动态下噪声统计特性发生变化时,基于AUKF的载波跟踪算法具有较好的稳定性。
- 冯琼华吴铁军马龙华
- 关键词：高动态GPS接收机载波跟踪无迹卡尔曼滤波
- 基于Kalman滤波预处理和动态增益调节的晃动基座下SINS罗经对准方法研究
- 目前,国内陆地战车初始对准普遍都采用静基座对准方式,为了达到较好的对准性能,对准时战车必需原地静止;但战车在对准过程中不可避免地存在阵风干扰或发动机怠速等晃动干扰的影响。因此,在实际静基座对准时,必须考虑晃动干扰对对准性...
- 李宗涛杨云春吴铁军马龙华
- 关键词：捷联惯导系统KALMAN滤波
- 文献传递
