北京市重点实验室开放基金(PMEC201208)
- 作品数：2 被引量：23H指数：2
- 相关作者：陈斌宗光华于靖军东昕李守忠更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学北京科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 一类2自由度n-4R并联指向机构的运动学分析被引量：6
- 2014年
- 研究一类具有2个转动自由度的n-4R并联指向机构。这类机构具有3条以上的4R支链,在其运动过程中始终存在一个对称面,动、基平台以及各支链的上、下连杆所处平面关于此面对称。从其几何对称特性出发,通过用方位/倾角参数描述机构的姿态(指向),推导出这类机构简洁、统一的运动学模型。在此基础上,分别讨论该类机构伴随运动、工作空间与奇异位形,总结几何结构参数对运动性能的影响。通过一阶运动影响系数在工作空间中的分布研究机构的各向同性,据此对驱动支链的分布进行优化。所得结论可用于指导这一类并联指向机构的设计。
- 陈斌于靖军宗光华李守忠余家柱
- 关键词：并联机构运动学
- 一种2-DOF类球面并联转台的动力学建模及分析被引量：18
- 2013年
- 2自由度并联转台凭借其运动方式的特殊性,提高了传统转台在大负载、高速度、高加速度及大范围转动条件下的运动性能,具有广阔的应用前景。显然,精确的动力学模型是实现其高速、高精度运动控制的前提条件。Omni-Wrist III是一种可实现类球面运动的2自由度并联转台,具有结构对称,工作空间大等特点。基于其几何结构的特殊性,建立该机构的几何约束方程,推导出一种简化的动平台运动学模型,在此基础上得到各支链的运动学模型。从机构运动学模型出发,建立基于Lagrange方法的机构动力学模型,讨论转台有效惯量随机构位形的变化规律及简化条件,最后对其动力学特性进行仿真分析。该模型可用于结构组件设计的改进、控制模型的参数识别及电动机的选型。
- 陈斌宗光华于靖军东昕
- 关键词：并联机构运动学
