国家重点实验室开放基金(MSV-2010-10)
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
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- 相关机构：上海市网络化制造与企业信息化重点实验室上海交通大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 混合粒子群优化算法求解多车辆拖动货物问题被引量：6
- 2010年
- 为确定码头上集装箱运输到目标位置的顺序和运输的车辆,提出了多车辆拖动货物问题,该问题需要考虑空间约束对车辆调度过程的影响。针对该问题,建立了整数规划数学模型,证明了该问题为NP完全难题,提出了四种解的编码方式,并利用模拟退火算法与粒子群优化算法结合的混合粒子群优化算法进行求解。将计算结果与模拟退火算法、粒子群优化算法进行了比较,结果表明,使用混合粒子群优化算法并采用先到先服务规则的两部分编码方法计算得到的解最好。
- 冯洪奎鲍劲松金烨
- 关键词：粒子群优化算法模拟退火算法
- 广义Voronoi图求解多机器人运动规划被引量：3
- 2010年
- 在拥挤环境中,由于障碍物的边界形状比较复杂,需要使用广义Voronoi图表示空间环境。且在多移动机器人的运动规划过程中,需要协调多个机器人的运动,必须得到Voronoi图通道的宽度。为此提出了一种计算拥挤障碍物环境中生成的广义Voronoi图及其通道宽度的算法。并在生成的Voronoi图上利用A*算法对多个机器人进行路径规划,并利用分布式方法协调多个机器人运动。对协调两个机器人运动的过程进行了仿真,仿真结果表明利用提出的算法生成的具有通道宽度信息的Voronoi图能够满足多移动机器人运动规划的需要。
- 冯洪奎鲍劲松金烨
- 关键词：多机器人
